[发明专利]一种连杆仿腿式行走机构及方法

权利要求书

1.一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，包括主体（1）、轴和连杆机构；连杆机构通过曲柄（2）与轴连接；

所述连杆机构对称分布在主体两侧，每一侧的连杆机构包括前足连杆机构和后足连杆机构；所述轴包括前轴（7）和后轴（8）；

前足连杆机构包括前足短连杆（3）和前足长连杆（4），该两根连杆的运动轨迹位于同一平面；前足短连杆连接前轴，前足长连杆连接后轴；该两根连杆的一端相互连接；

后足连杆机构包括后足短连杆（6）和后足长连杆（5），该两根连杆的运动轨迹位于同一平面；后足长连杆连接前轴，后足短连杆连接后轴；该两根连杆的一端相互连接；

曲柄一端与前轴为转动副约束，曲柄另一端连接前足短连杆和后足长连杆，带动前足短连杆和后足长连杆转动；前足短连杆与前足长连杆为转动副约束；前足长连杆与后轴为转动副约束。

2.如权利要求1所述的一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，前足短连杆的行走端包括爪形前端，所述爪形前端为直角三角形，其中非直角边为向内弯曲的弧形。

3.如权利要求1所述的一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，主体向外依次为前足连杆机构和后足连杆机构。

4.如权利要求1所述的一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，所述主体为梭形主体，主体的底部为弧形。

5.如权利要求1所述的一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，所述曲柄通过直流电机控制。

6.如权利要求1所述的一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，曲柄与连杆机构连接处通过连接栓连接；连杆机构内的连接通过连接栓连接。

7.一种连杆仿腿式行走方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：直流电机带动曲柄转动，与曲柄连接的前足短连杆开始运动；前足短连杆具体的运动方式是前足短连杆先抬高，当前足短连杆向下运动时，爪形前端同时往前运动；当爪形前端着地后，开始往后运动，由于爪形前端与地面摩擦力作用，整个行走机构往前运动，主体两侧的前足短连杆同时运动，两侧的后足短连杆往前的推动，整个行走机构往前运动；当行走机构在前进过程中遇到障碍时，主体底部弧形面与地面接触，支撑行走机构越过障碍。