[发明专利]作业机器人和作业系统

权利要求书

1.一种作业机器人，该作业机器人对工件进行规定的作业，并且配置于运送所述工件的运送装置以及保持收纳有进行所述规定的作业所需的部件的部件容器的载置台的附近，对所述工件进行规定的作业，其特征在于，

该作业机器人具有：

机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；

控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及

支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口，

所述载置台配置在所述间隙中。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

所述机器人臂是具有在水平面内回转的所述多个臂部件的水平多关节型的机器人臂，

所述作业机器人还具有上下移动机构，该上下移动机构配置于所述机器人臂的基端侧，使所述机器人臂在上下方向上移动。

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，

所述多个臂部件包括：

第1臂部件，其以能够回转的方式连结于所述上下移动机构；以及

第2臂部件，其以能够回转的方式连结于所述第1臂部件的末端部，

所述机器人臂具有：

第1致动器，其配置于所述第1臂部件的基端部，对所述第1臂部件进行回转驱动；以及

第2致动器，其配置于所述第1致动器的附近，对所述第2臂部件进行回转驱动。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有：

轴承，其设置于所述第1臂部件的所述末端部；以及

中空结构的臂轴，其设置于所述第2臂部件的基端部，被所述轴承支承为能够旋转。

5.根据权利要求4所述的作业机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有：

驱动带轮，其连结于所述第2致动器的输出轴；

从动带轮，其连结于所述臂轴；以及

带，其卷绕在所述驱动带轮和所述从动带轮上。

6.根据权利要求5所述的作业机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有：

第1臂罩，其覆盖所述第1臂部件的下部；以及

第2臂罩，其覆盖所述第2臂部件的上部。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的作业机器人，其特征在于，

该作业机器人是具有2根所述机器人臂的双臂机器人。

8.一种作业系统，其特征在于，该作业系统具有：

运送装置，其运送工件；

作业机器人，其配置于所述运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业；以及

载置台，其配置于所述运送装置与所述作业机器人的附近，保持收纳有进行所述规定的作业所需的部件的部件容器，

所述作业机器人具有：

机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；

控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及

支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口，

所述运送装置被配置为在所述作业机器人的所述间隙中通过，

所述载置台配置在所述间隙中。

9.根据权利要求8所述的作业系统，其特征在于，

该作业系统还具有：

供给装置，其在所述工件的运送方向上配置于所述作业机器人的上游侧，将所述部件容器提供给所述运送装置；以及

回收装置，其在所述运送方向上配置于所述作业机器人的下游侧，通过所述作业机器人对所述部件被使用后的所述部件容器进行回收。

10.根据权利要求8或9所述的作业系统，其特征在于，

该作业系统还具有储存装置，该储存装置配置于所述运送装置的附近，将由所述运送装置运送来的所述工件回收并储存，并将所储存的所述工件提供给所述运送装置。