[发明专利]作业机器人和作业系统

说明书

本发明提供作业机器人和作业系统，能够节省空间。作业机器人(2)配置于运送食品容器(12)的输送机(11)的附近，相对于食品容器(12)进行食品(13)的装盛作业，该作业机器人(2)具有：机器人臂(20)，其具有以能够转动的方式连结起来的第1臂部件(21)和第2臂部件(22)；控制箱(59)，其收纳对机器人臂(20)的动作进行控制的控制器；以及支承框架(60)，其支承控制箱(59)和机器人臂(20)，使得成为如下状态：控制箱(59)和机器人臂(20)的设置位置在从上下方向观察时重叠，在控制箱(59)与机器人臂(20)之间设置有间隙(S)，并且间隙(S)的至少一个方向开口。

技术领域

本发明公开的实施方式涉及作业机器人和作业系统。

背景技术

已知的作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对被运送的工件进行规定的作业。

作为这种作业机器人的一例，例如专利文献1描述了一种在被带式输送机运送的饭盒托盘上的确定位置处装盛副食等各种食品的食品装盛装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-262333号公报

上述现有技术的食品装盛装置中，在带式输送机的侧面配置有装盛机器人和储存并供给副食盒的盒供给装置等。因此，设置空间容易变大，存在难以节省空间的课题。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够节省空间的作业机器人和作业系统。

为了解决上述课题，本发明的一个方面应用作业机器人，该作业机器人配置于运送工件的运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，该作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口。

此外，本发明的另一个方面应用作业系统，该作业系统具有：运送装置，其运送工件；以及作业机器人，其配置于所述运送装置的附近，对所述工件进行规定的作业，所述作业机器人具有：机器人臂，其具有以能够转动的方式连结起来的多个臂部件；控制箱，其收纳对所述机器人臂的动作进行控制的控制器；以及支承框架，其支承所述控制箱和所述机器人臂，使得成为如下状态：所述控制箱和所述机器人臂的设置位置在从上下方向观察时重叠，在所述控制箱与所述机器人臂之间设置有间隙，并且所述间隙的至少一个方向开口，所述运送装置被配置为在所述作业机器人的所述间隙中通过。

根据本发明，可提供一种能够节省空间的作业机器人和作业系统。

附图说明

图1是表示实施方式的作业系统的整体结构的一例的说明图。

图2是表示作业机器人的结构的一例的主视图。

图3是表示作业机器人的结构的一例的俯视图。

图4是表示作业机器人的结构的一例的右侧视图。

图5是表示作业机器人的机器人臂的内部结构的一例的示意剖视图。

图6是表示比较例的作业系统的结构的说明图。

图7是表示利用输送机运送2列食品容器的变形例的作业系统的整体结构的一例的说明图。

图8是表示设置了托盘供给装置、托盘回收装置的变形例的作业系统的整体结构的一例的说明图。

图9A是表示托盘供给装置的结构的一例的俯视图。

图9B是表示托盘回收装置的结构的一例的俯视图。