[发明专利]一种机器人智能滚压包边系统及工艺方法

权利要求书

1.一种机器人智能滚压包边系统，其特征在于，包括用于滚压作业和工件搬运的机器人A(1)，用于滚压作业的机器人B(2)，两机器人均为六自由度机器人，且保持距离相对设置，所述机器人A(1)沿X方向的一侧设有上件台(3)，上件台(3)相对一侧设有工作台(4)，所述机器人A(1)相对于机器人B(2)的一侧设有下件台(5)；

机器人智能滚压包边系统还设有安全围栏(6)，安全围栏(6)外周分别布置主控柜(7)、机器人A电源柜(8)、机器人A控制柜(9)、机器人B电源柜(10)、机器人B控制柜(11)；

所述机器人A(1)安装有A工作手臂(101)，A工作手臂(101)末端装有滚轮系统(102)，A工作手臂(101)末端还装有一工具自动切换装置(103)，工具自动切换装置(103)连接有工件定位抓手(104)；所述机器人B(2)安装有B工作手臂(201)，B工作手臂(201)末端装有滚轮系统(102)；

所述工作台(4)包括工作台支架(401)、胎膜装置(402)，所述工作台支架(401)上方装有胎膜装置(402)，胎膜装置(402)包括胎膜底座(4021)，胎膜底座(4021)为板件，胎膜底座(4021)中部装有胎膜本体(4022)；胎膜本体(4022)顶部设有模具(40221)，模具(40221)与胎膜本体(4022)为一体结构，胎膜本体(4022)中部设有真空板安装块，真空板安装块上安装有真空板(40222)；

所述胎膜本体(4022)的周围设有滚压导向定位系统(403)，滚压导向定位系统(403)包括抓手锁紧机构(4031)和外板导向装置(4032)；所述外板导向装置(4032)包括一导向支座(40321)，导向支座(40321)固定安装在胎膜底座(4021)上表面，导向支座(40321)顶端安装有一F形连接板(40322)，F形连接板(40322)下端安装一导向气缸(40323)，导向气缸(40323)的导向推杆(40326)竖直向上，F形连接板(40322)上端安装一导向板(40324)，导向板(40324)中部与F形连接板(40322)铰接，导向板(40324)前端嵌有一具有倾斜面的导向头(40325)，导向板(40324)后端与导向气缸(40323)的导向推杆(40326)铰接，外板导向装置(4032)设置在胎膜本体(4022)的四周；

工件(12)放置时，首先胎膜本体(4022)一侧的外板导向装置(4032)动作，导向气缸(40323)的导向推杆(40326)伸出，导向板(40324)后端升起，导向头(40325)抵近模具(40221)，首先与工件(12)外板接触，导向头(40325)倾斜面执行外板单个方向的导向定位，第二步是相邻侧的外板导向装置(4032)动作，执行外板第二个方向的导向定位，第三步是依次相邻侧的外板导向装置(4032)动作，直至所有外板导向装置(4032)全部动作，完成工件(12)放置到工作台过程中的外板导向定位；

其中，机器人A与机器人B位置的连线方向为Y方向，机器人A与机器人B位置的连线方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时垂直于X方向和Y方向的为Z方向。

2.根据权利要求1所述机器人智能滚压包边系统，其特征在于，所述上件台(3)包括上件台架，上件台架由方管或矩形管等型材焊接而成，上件台架上端面倾斜，上件台架底部安装有行走轮，上件台架底面一侧装有一脚踏制动器；

所述上件台架上端面装有外板上件支撑装置和外板上件导向装置，所述上件台架上端面边缘装有预装压角装置；

所述上件台(3)还设有台架限位装置。

3.根据权利要求1所述机器人智能滚压包边系统，其特征在于，所述工具自动切换装置(103)包括机器人侧和工具侧，可以对接电器信号线、压缩空气管、冷却循化水管；机器人侧安装在A工作手臂(101)末端，工具侧下端装有工件定位抓手(104)，工具侧具体连接在工件定位抓手(104)的上表面中部。

4.根据权利要求1所述机器人智能滚压包边系统，其特征在于，所述真空板(40222)为板件，上表面形状与工件(12)外板形状相符，真空板(40222)上表面设有半圆槽，半圆槽内安装有支撑硅胶条，凹槽底面中部还设有若干真空吸孔。

5.根据权利要求1所述机器人智能滚压包边系统，其特征在于，所述滚轮系统(102)装有角刀。

6.一种权利要求1所述机器人智能滚压包边系统的工艺方法，其特征在于，工艺方法包括如下步骤：

步骤一，将上件台架固定至上件台(3)，人工将工件(12)外板、内板放置在上件台(3)；

步骤二，机器人A(1)与工件定位抓手(104)连接，上件完成后，机器人A(1)使用工件定位抓手(104)将工件(12)从上件台(3)取出，将工件定位抓手(104)及工件(12)一同移动到工作台(4)上方；

步骤三，当工件放置距离胎膜本体(4022)的模具(40221)4mm-5mm处，机器人A(1)悬停，外板导向装置(4032)分组动作进行工件(12)外板定位；

步骤四，工件定位抓手(104)向胎膜本体(4022)方向继续运动，将工件(12)外板与模具(40221)进一步靠近，直至工件(12)外板与模具(40221)接触；

步骤五，胎膜本体(4022)的真空板(40222)启动，吸附工件(12)外板，将工件(12)外板与模具(40221)彻底贴合；

步骤六，抓手锁紧机构(4031)锁紧工件定位抓手(104)，并将作用力传递工件(12)及模具(40221)，同时真空板(40222)回复正常气压；

步骤七，机器人A(1)脱离工件定位抓手(104)，切换至滚压工作状态；

步骤八，机器人A(1)和机器人B(2)同时进行滚边作业，最终完成滚边作业；

步骤九，机器人A(1)连接工件定位抓手(104)，抓取工件(12)及工件定位抓手(104)后转运至下件台(5)；

步骤十，人工将工件(12)从下件台(5)取下，完成滚压包边作业。