[发明专利]一种机器人智能滚压包边系统及工艺方法

说明书

技术领域

本发明属于机械制造领域，本发明涉及汽车制造中的一种汽车内外板包边系统，尤其涉及一种机器人智能滚压包边系统及工艺方法。

背景技术

目前，汽车车身门盖内外板的连接通常使用包边工艺。使用传统的模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差，为缩短汽车开发周期，提高产品竞争力，新型内外板连接技术和机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。

发明内容

本发明的目的是提供一种克服上述已有技术不足之处的机器人智能滚压包边系统及工艺方法，以便于缩短汽车产品开发周期，降低开发成本。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种机器人智能滚压包边系统，包括用于滚压作业和工件搬运的机器人A1，用于滚压作业的机器人B2，两机器人均为六自由度机器人，且保持距离相对设置，所述机器人A1沿X方向的一侧设有上件台3，上件台3相对一侧设有工作台4，所述机器人A1相对于机器人B2的一侧设有下件台5；

机器人智能滚压包边系统还设有安全围栏6，安全围栏6外周分别布置主控柜7、机器人A电源柜8、机器人A控制柜9、机器人B电源柜10、机器人B控制柜11；

所述机器人A1安装有A工作手臂101，A工作手臂101末端装有A滚轮系统102，A工作手臂101末端还装有一工具自动切换装置103，工具自动切换装置103连接有工件定位抓手104；所述机器人B2安装有B工作手臂201，B工作手臂201末端装有B滚轮系统102；

所述工作台4包括工作台支架401、胎膜装置402，所述工作台支架401上方装有胎膜装置402，胎膜装置402包括胎膜底座4021，胎膜底座4021为板件，胎膜底座4021中部装有胎膜本体4022；胎膜本体4022顶部设有模具40221，模具40221与胎膜本体4022为一体结构，胎膜本体4022中部设有真空板安装块，真空板安装块上安装有真空板40222；

所述胎膜本体4022的周围设有滚压导向定位系统403，滚压导向定位系统403包括抓手锁紧机构4031和外板导向装置4032；所述外板导向装置4032包括一导向支座40321，导向支座40321固定安装在胎膜底座4021上表面，导向支座40321顶端安装有一F形连接板40322，F形连接板40322下端安装一导向气缸40323，导向气缸40323的导向推杆40326竖直向上，F形连接板40322上端安装一导向板40324，导向板40324中部与F形连接板40322铰接，导向板40324前端嵌有一具有倾斜面的导向头40325，导向板40324后端与导向气缸40323的导向推杆40326铰接，外板导向装置4032设置在胎膜本体4022的四周；

工件12放置时，首先胎膜本体4022一侧的外板导向装置4032动作，导向气缸40323的导向推杆40326伸出，导向板40324后端升起，导向头40325抵近模具40221，首先与工件12外板接触，导向头40325倾斜面执行外板单个方向的导向定位，第二步是相邻侧的外板导向装置4032动作，执行外板第二个方向的导向定位，第三步是依次相邻侧的外板导向装置4032动作，直至所有外板导向装置4032全部动作，完成工件12放置到工作台过程中的外板导向定位；

其中，机器人A与机器人B位置的连线方向为Y方向，机器人A与机器人B位置的连线方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时垂直于X方向和Y方向的为Z方向。

作为本发明的一种优选，所述上件台3包括上件台架，上件台架由方管或矩形管等型材焊接而成，上件台架上端面倾斜，上件台架底部安装有行走轮，上件台架底面一侧装有一脚踏制动器；

所述上件台架上端面装有外板上件支撑装置和外板上件导向装置，所述上件台架上端面边缘装有预装压角装置；

所述上件台3还设有台架限位装置。

所述工具自动切换装置103包括机器人侧和工具侧，可以对接电器信号线、压缩空气管、冷却循化水管；机器人侧安装在A工作手臂101末端，工具侧下端装有工件定位抓手104，工具侧具体连接在工件定位抓手104的上表面中部。

所述真空板40222为板件，上表面形状与工件12外板形状相符，真空板40222上表面设有半圆槽(图中未示出)，半圆槽内安装有支撑硅胶条，凹槽底面中部还设有若干真空吸孔。

所述滚轮系统102装有角刀。