[发明专利]一种无人机巡检方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：

获取至少一个待巡检设备的位置信息以及巡检完成后的终点位置信息；

根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线；

按照所述巡检路线依次对所述待巡检设备进行巡检；

在所述待巡检设备全部巡检完成后，按照所述终点位置信息返回终点。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述至少一个待巡检设备的位置信息为位置坐标；其中，根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线的步骤包括：

按照各个待巡检设备的位置坐标，对所述待巡检设备进行排序；

根据排序后所述待巡检设备的位置坐标，确定所述待巡检设备的巡检路线。

3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，根据排序后的所述待巡检设备的位置坐标，确定所述待巡检设备的巡检路线的步骤包括：

根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备之间的飞行路线；

将所述飞行路线确定为相邻的待巡检设备之间的巡检路线；

依次计算相邻的待巡检设备之间的巡检路线，确定全部所述待巡检设备的巡检路线。

4.根据权利要求3所述的无人机巡检方法，其特征在于，根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备的飞行路线包括：

根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标的经纬度，确定相邻的待巡检设备的直线距离；

根据相邻的待巡检设备的直线距离以及高度差，计算相邻的待巡检设备的飞行距离以及飞行角度，确定相邻的待巡检设备的飞行路线。

5.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述待巡检设备包括：搭建传输线路的杆塔、变压器和/或电表。

6.一种无人机巡检装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少一个待巡检设备的位置信息以及巡检完成后的终点位置信息；

处理模块，用于根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线；

巡检模块，用于按照所述巡检路线依次对所述待巡检设备进行巡检；

返回模块，用于在所述待巡检设备全部巡检完成后，按照所述终点位置信息返回终点。

7.根据权利要求6所述的无人机巡检装置，其特征在于，所述处理模块包括：

排序子模块，用于按照各个待巡检设备的位置坐标，对所述待巡检设备进行排序；其中，所述至少一个待巡检设备的位置信息为位置坐标；

处理子模块，用于根据排序后所述待巡检设备的位置坐标，确定所述待巡检设备的巡检路线。

8.根据权利要求7所述的无人机巡检装置，其特征在于，所述处理子模块包括：

计算单元，用于根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备之间的飞行路线；

第一处理单元，用于将所述飞行路线确定为相邻的待巡检设备之间的巡检路线；

第二处理单元，用于依次计算相邻的待巡检设备之间的巡检路线，确定全部所述待巡检设备的巡检路线。

9.根据权利要求8所述的无人机巡检装置，其特征在于，所述计算单元包括：

处理子单元，用于根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标的经纬度，确定相邻的待巡检设备的直线距离；

计算子单元，用于根据相邻的待巡检设备的直线距离以及高度差，计算相邻的待巡检设备的飞行距离以及飞行角度，确定相邻的待巡检设备的飞行路线。

10.根据权利要求6所述的无人机巡检装置，其特征在于，所述待巡检设备包括：搭建传输线路的杆塔、变压器和/或电表。

11.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求6至10任一项所述的无人机巡检装置。