[发明专利]一种无人机巡检方法、装置及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及电网中无人机应用领域，尤其涉及一种无人机巡检方法、装置及无人机。

背景技术

随着电子信息产业的发展而蓬勃发展，基于无人机的新技术，无人机逐渐在电网中获得应用。在无人机上安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。遥控人员通过遥控器，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。其中，无人机在电网中的应用，主要分为以下三种：

一、线路巡检，在线路运行在比较复杂的环境(如高山、湖泊等)下时，通过控制无人机完成线路巡检。

二、清除线路异物，利用无人机喷火装置成功清除了线路上的风筝、塑料袋等异物。

三、牵线，在线路施工中，通过无人机牵线，可以轻易跨过繁忙的交通线路、高山、湖泊，保证线路施工顺利。

但是，现有技术中无人机在电网中的使用还不够智能化，需要手动控制以采集相关信息，在信息采集完成后，需手动控制其返回到指定位置，而且无人机使用存在局限性，如无法进行远程抄表等操作。

发明内容

本发明提供了一种无人机巡检方法、装置及无人机，解决了现有技术中电网中应用的无人机自动化和智能化性能差，以及应用局限性大的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种无人机巡检方法，包括：

获取至少一个待巡检设备的位置信息以及巡检完成后的终点位置信息；

根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线；

按照巡检路线依次对待巡检设备进行巡检；

在待巡检设备全部巡检完成后，按照终点位置信息返回终点。

其中，至少一个待巡检设备的位置信息为位置坐标；其中，根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线的步骤包括：

按照各个待巡检设备的位置坐标，对待巡检设备进行排序；

根据排序后待巡检设备的位置坐标，确定待巡检设备的巡检路线。

其中，根据排序后的待巡检设备的位置坐标，确定待巡检设备的巡检路线的步骤包括：

根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备之间的飞行路线；

将飞行路线确定为相邻的待巡检设备之间的巡检路线；

依次计算相邻的待巡检设备之间的巡检路线，确定全部待巡检设备的巡检路线。

其中，根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备的飞行路线包括：

根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标的经纬度，确定相邻的待巡检设备的直线距离；

根据相邻的待巡检设备的直线距离以及高度差，计算相邻的待巡检设备的飞行距离以及飞行角度，确定相邻的待巡检设备的飞行路线。

其中，待巡检设备包括：搭建传输线路的杆塔、变压器和/或电表。

依据本发明的另一个方面，还提供了一种无人机巡检装置，包括：

获取模块，用于获取至少一个待巡检设备的位置信息以及巡检完成后的终点位置信息；

处理模块，用于根据各个待巡检设备的位置信息，确定巡检路线；

巡检模块，用于按照巡检路线依次对待巡检设备进行巡检；

返回模块，用于在待巡检设备全部巡检完成后，按照终点位置信息返回终点。

其中，处理模块包括：

排序子模块，用于按照各个待巡检设备的位置坐标，对待巡检设备进行排序；其中，至少一个待巡检设备的位置信息为位置坐标；

处理子模块，用于根据排序后待巡检设备的位置坐标，确定待巡检设备的巡检路线。

其中，处理子模块包括：

计算单元，用于根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标，计算相邻的待巡检设备之间的飞行路线；

第一处理单元，用于将飞行路线确定为相邻的待巡检设备之间的巡检路线；

第二处理单元，用于依次计算相邻的待巡检设备之间的巡检路线，确定全部待巡检设备的巡检路线。

其中，计算单元包括：

处理子单元，用于根据排序后相邻的待巡检设备的位置坐标的经纬度，确定相邻的待巡检设备的直线距离；

计算子单元，用于根据相邻的待巡检设备的直线距离以及高度差，计算相邻的待巡检设备的飞行距离以及飞行角度，确定相邻的待巡检设备的飞行路线。

其中，待巡检设备包括：搭建传输线路的杆塔、变压器和/或电表。

依据本发明的再一个方面，还提供了一种无人机，包括如上所述的无人机巡检装置。