[发明专利]一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人

权利要求书

1.一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：包括座架、按摩装置、底架、扶手、行走装置和置脚板；所述的座架呈U型结构，座架中部设置有弧形状的海绵块，座架左右两侧分别设置有用于放置胳膊的立柱；所述的按摩装置位于座架正下方，且按摩装置上端面与座架下端面相紧贴连接，按摩装置下端面与底架上端相连接，底架中部设置有隔层，底架左右两侧端分别设置有矩形框槽；所述的扶手数量为二，扶手分别安装在底架左右两侧端的矩形框槽上方位置处，扶手下端依次均匀设置有半圆形凹部；所述的行走装置数量为四，行走装置分别固定在底架的四个顶角处，置脚板位于底架正前方，且置脚板与底架固连；其中：

所述的按摩装置包括下支撑板、上支撑板、左右侧板、前后侧板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器，左右侧板和前后侧板的数量均为二，六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器的数量均为四；所述的下支撑板由四块矩形板拼接成弧状结构，且四块矩形板之间通过铰链进行连接；所述的上支撑板位于下支撑板正上方，左右侧板位于下支撑板和上支撑板之间，左右侧板上端与上支撑板相连接，左右侧板下端与下支撑板相连接，前后侧板分别位于左右侧板正前方和正后方；所述的六自由度按摩执行器分别对称安装在下支撑板中部位置处；所述的三自由度按摩执行器分别位于六自由度按摩执行器左右两侧，且三自由度按摩执行器与下支撑板相连接；

所述的六自由度按摩执行器包括一号定平台、一号动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆、一号限位弹簧和一号按摩珠，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和一号限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的一号定平台和一号动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在一号定平台的上端面上，且下三角座在一号定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在一号动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，一号限位弹簧绕套在伸缩杆上；所述的一号按摩珠均匀布置在一号动平台的上端面上，一号按摩珠为半球状结构，且一号按摩珠由柔性材料制成。

2.根据权利要求1所述的一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的行走装置包括行走耳座、转轴销和行走轮；所述的行走耳座呈倒立的U型结构，行走耳座上设置有制动器，转轴销安装在行走耳座上，行走轮安装在转轴销中部位置处。

3.根据权利要求1所述的一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的三自由度按摩执行器包括二号定平台、二号动平台、下耳座、上耳座、转轴、电动推杆、二号限位弹簧和二号按摩珠；所述的二号定平台和二号动平台均呈圆形状结构，下耳座位于二号定平台的上端面上，且下耳座之间的安装角度为60度，上耳座位于二号动平台下端面上，且上耳座与下耳座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在下耳座上，电动推杆顶端与上耳座之间通过转轴进行连接，二号限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的二号按摩珠均匀布置在二号动平台上端面上，二号按摩珠呈圆球状结构，且二号按摩珠由柔性材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的上支撑板呈弧形状结构，上支撑板上端面上依次均匀布置有圆柱状横条；所述的左右侧板的垂直横断面呈折线状；所述的前后侧板呈不完全环形结构，前后侧板上均匀开设有矩形槽，且上支撑板、左右侧板和前后侧板均由柔性材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，其特征在于：所述的伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动驱动推杆、气动推杆或液压杆。