[发明专利]一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗保健智能机械领域，具体的说一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

当人们乘坐时间过长时都会出现臀部酸痛的情况，同时也会伴有胸口闷气或者疼痛的状况，如果此种情况发生过于频繁，将会严重影响人们的身体健康，同时也会伴有一些疾病的发生，而且很容易导致人体痔疮的产生以及臀部脂肪堆积；如果经常对臀部进行按摩，不仅可以让紧绷的臀大肌、股二头肌、大收肌得到放松，减缓疲劳；而且还可以对屁股肥大者具有减肥的功效，使其更加纤小圆润，厚厚的肉肉的，十分的翘美。同时最重要的是可以减少脂肪的堆积，也可减少痔疮的发生。

由此可见，臀部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前臀部按摩相关器材均存在按摩接触不全面、按摩效果不明显、按摩执行运动空间大、承载能力低等问题，同时臀部按摩针对臀部不同部位所产生的按摩力均相同，但是臀部不同部位按摩时所需的力道是不一样的，致使人们接受臀部按摩时会产生不舒服的感觉。鉴于以上情况，本发明提供了一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种基于双并联机构多自由度的臀部按摩机器人，包括座架、按摩装置、底架、扶手、行走装置和置脚板；所述的座架呈U型结构，座架中部设置有弧形状的海绵块，座架左右两侧分别设置有用于放置胳膊的立柱；所述的按摩装置位于座架正下方，且按摩装置上端面与座架下端面相紧贴连接，按摩装置下端面与底架上端相连接，底架中部设置有隔层，底架左右两侧端分别设置有矩形框槽；所述的扶手数量为二，扶手分别安装在底架左右两侧端的矩形框槽上方位置处，扶手下端依次均匀设置有半圆形凹部，扶手用于人们进行臀部按摩时双手的放置，同时人们也可以通过用力控制扶手来对本发明进行移动；所述的行走装置数量为四，行走装置分别固定在底架的四个顶角处，置脚板位于底架正前方，且置脚板与底架固连。

作为本发明的进一步改进，所述的按摩装置包括下支撑板、上支撑板、左右侧板、前后侧板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器，左右侧板和前后侧板的数量均为二，六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器的数量均为四；所述的下支撑板由四块矩形板拼接成弧状结构，且四块矩形板之间通过铰链进行连接，下支撑板可以根据具体情况调节成不同弧度角度的状态，以便不同臀部大小的人群使用；所述的上支撑板位于下支撑板正上方，左右侧板位于下支撑板和上支撑板之间，左右侧板上端与上支撑板相连接，左右侧板下端与下支撑板相连接，前后侧板分别位于左右侧板正前方和正后方；所述的六自由度按摩执行器分别对称安装在下支撑板中部位置处；所述的三自由度按摩执行器分别位于六自由度按摩执行器左右两侧，且三自由度按摩执行器与下支撑板相连接。