[发明专利]一种夹持器的夹持力位移转换结构在审
申请号: | 201610478930.7 | 申请日: | 2016-06-27 |
公开(公告)号: | CN107538507A | 公开(公告)日: | 2018-01-05 |
发明(设计)人: | 杨乾坤;雷祎;田军;黄绍平 | 申请(专利权)人: | 慧灵科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | B25J13/08 | 分类号: | B25J13/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 夹持 位移 转换 结构 | ||
技术领域
本发明涉及一种转换结构,具体是一种夹持器的夹持力位移转换结构。
背景技术
在工业自动化行业,移动机器人上会采用机械臂来进行物料的搬运整理,如分拣机器人,排爆机器人。在医疗自动化设备中,比如血液分析仪,生化分析仪,血涂片制备仪,也采用机械手来进行试管,试管架以及载玻片的调度、运载,以上的一些应用中,机械手末端夹持器往往都采用气动夹爪来实现。然而气动夹爪需要采用气泵,在上面一些场合有很多限制,另外气动夹爪也会产生噪音,所以就出现了电动夹爪,摒弃了气源,简化工厂,接电即用。
现有技术中的电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制,实现夹爪的夹持。夹住物体后,由于电机会过冲,会对被夹物体产生冲击,损坏物体,也会对夹爪传动系统产生冲击,如齿轮,联轴器,导致系统寿命下降。现有的技术不便对夹持力进行测量,故需要一种转换机构来测量电动手爪的夹持力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种夹持器的夹持力位移转换结构,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种夹持器的夹持力位移转换结构,包括手指、传动导轨、导轨座、转换机构、放大杠杆、导轨座杆、轴Ⅰ和轴Ⅱ,手指下端嵌入传动导轨,所述手指和传动导轨固定连接,且传动导轨滑动连接在导轨座上,所述导轨座固定在外壳上,所述导轨座设置有底座,底座上连接有转换机构,转换机构上设置有梯形丝杆,所述梯形丝杆一端套设有轴承,所述轴承连接有轴承端盖,所述轴承端盖与导轨座通过螺丝紧固连接,此时轴承外圈与导轨座紧固,轴承与梯形丝杆通过内六角螺钉固定连接;所述丝杆座上连接有放大杠杆,所述放大杠杆和丝杆座上设置有轴Ⅰ和轴Ⅱ,所述轴Ⅱ与丝杆座固定连接,轴Ⅱ与放大杠杆旋转连接,所述轴Ⅰ与丝杆座固定连接,轴Ⅰ与放大杠杆旋转连接,轴Ⅱ和轴Ⅰ上分别连接有通过顶丝螺丝固定的铜垫,所述轴Ⅰ与外壳固定连接。
作为本发明进一步的方案:所述轴承、内六角螺钉和顶丝螺丝均为不锈钢材质。
作为本发明再进一步的方案:所述导轨座杆上连接有电路板。
作为本发明再进一步的方案:所述电路板上连接有霍尔传感器。
作为本发明再进一步的方案:所述导轨座上固定梯形丝杆的底座分为两部分。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
该夹持器的夹持力位移转换结构设计合理,结构简单,使用方法简单,故障率低,成本低;使用者可以用其精确测量所需检测的微小位移,将所要检测的微小位移通过该夹持力位移转换机构转换成较大位移,再用霍尔传感器检测夹持力的大小,使用效率高。
附图说明
图1为夹持器的夹持力位移转换结构的结构示意图;
图2为夹持器的夹持力位移转换结构的剖视图;
图3为夹持器的夹持力位移转换结构的局部放大图;
其中:1-手指;2-传动导轨;3-导轨座;4-转换机构;5-放大杠杆;6-丝杆座;7-轴Ⅰ;8-轴Ⅱ;9-轴承端盖;10-轴承;11-内六角螺钉;12-顶丝螺丝;13-铜垫;14-梯形丝杆。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
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