[发明专利]一种夹持器的夹持力位移转换结构在审

专利信息
申请号: 201610478930.7 申请日: 2016-06-27
公开(公告)号: CN107538507A 公开(公告)日: 2018-01-05
发明(设计)人: 杨乾坤;雷祎;田军;黄绍平 申请(专利权)人: 慧灵科技(深圳)有限公司
主分类号: B25J13/08 分类号: B25J13/08
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 518000 广东省深圳市宝*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 夹持 位移 转换 结构
【说明书】:

技术领域

发明涉及一种转换结构,具体是一种夹持器的夹持力位移转换结构。

背景技术

在工业自动化行业,移动机器人上会采用机械臂来进行物料的搬运整理,如分拣机器人,排爆机器人。在医疗自动化设备中,比如血液分析仪,生化分析仪,血涂片制备仪,也采用机械手来进行试管,试管架以及载玻片的调度、运载,以上的一些应用中,机械手末端夹持器往往都采用气动夹爪来实现。然而气动夹爪需要采用气泵,在上面一些场合有很多限制,另外气动夹爪也会产生噪音,所以就出现了电动夹爪,摒弃了气源,简化工厂,接电即用。

现有技术中的电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制,实现夹爪的夹持。夹住物体后,由于电机会过冲,会对被夹物体产生冲击,损坏物体,也会对夹爪传动系统产生冲击,如齿轮,联轴器,导致系统寿命下降。现有的技术不便对夹持力进行测量,故需要一种转换机构来测量电动手爪的夹持力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持器的夹持力位移转换结构,以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:

一种夹持器的夹持力位移转换结构,包括手指、传动导轨、导轨座、转换机构、放大杠杆、导轨座杆、轴Ⅰ和轴Ⅱ,手指下端嵌入传动导轨,所述手指和传动导轨固定连接,且传动导轨滑动连接在导轨座上,所述导轨座固定在外壳上,所述导轨座设置有底座,底座上连接有转换机构,转换机构上设置有梯形丝杆,所述梯形丝杆一端套设有轴承,所述轴承连接有轴承端盖,所述轴承端盖与导轨座通过螺丝紧固连接,此时轴承外圈与导轨座紧固,轴承与梯形丝杆通过内六角螺钉固定连接;所述丝杆座上连接有放大杠杆,所述放大杠杆和丝杆座上设置有轴Ⅰ和轴Ⅱ,所述轴Ⅱ与丝杆座固定连接,轴Ⅱ与放大杠杆旋转连接,所述轴Ⅰ与丝杆座固定连接,轴Ⅰ与放大杠杆旋转连接,轴Ⅱ和轴Ⅰ上分别连接有通过顶丝螺丝固定的铜垫,所述轴Ⅰ与外壳固定连接。

作为本发明进一步的方案:所述轴承、内六角螺钉和顶丝螺丝均为不锈钢材质。

作为本发明再进一步的方案:所述导轨座杆上连接有电路板。

作为本发明再进一步的方案:所述电路板上连接有霍尔传感器。

作为本发明再进一步的方案:所述导轨座上固定梯形丝杆的底座分为两部分。

与现有技术相比,本发明的有益效果是:

该夹持器的夹持力位移转换结构设计合理,结构简单,使用方法简单,故障率低,成本低;使用者可以用其精确测量所需检测的微小位移,将所要检测的微小位移通过该夹持力位移转换机构转换成较大位移,再用霍尔传感器检测夹持力的大小,使用效率高。

附图说明

图1为夹持器的夹持力位移转换结构的结构示意图;

图2为夹持器的夹持力位移转换结构的剖视图;

图3为夹持器的夹持力位移转换结构的局部放大图;

其中:1-手指;2-传动导轨;3-导轨座;4-转换机构;5-放大杠杆;6-丝杆座;7-轴Ⅰ;8-轴Ⅱ;9-轴承端盖;10-轴承;11-内六角螺钉;12-顶丝螺丝;13-铜垫;14-梯形丝杆。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。

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