[发明专利]穿戴式机器人装置和控制穿戴式机器人装置的方法

权利要求书

1.一种穿戴式机器人装置，包括：

框架；

检测器，设置在所述框架上以用于收集关于从用户施加的力的信息；

输入单元，用于接收所述穿戴式机器人装置的操作模式；

存储器，关于根据所述穿戴式机器人装置的多个操作模式中每个的力的目标值的信息存储在所述存储器中；

控制器；用于基于由所述检测器收集的所述信息确定所述穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量，并用于确定对应于所述需要转矩量的声音；以及

输出单元，用于输出所确定的声音，

其中，所述控制器根据所接收的操作模式来确定关于存储在所述存储器中的力的目标值的信息，所述控制器基于存储在所述存储器中的关于所述力的所述目标值的信息与用所述检测器收集的关于所述用户的所述力的信息之间的差异来确定所述穿戴式机器人装置的所述操作所需的需要转矩量，

其中，所述控制器根据所确定的需要转矩量确定所述声音的频率、强度和音调。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器根据所确定的需要转矩量确定所述声音的频率、强度和音调。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述输出单元输出根据所确定的需要转矩量具有不同频率、强度和音调的声音。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述输出单元输出根据所述穿戴式机器人装置的操作模式具有不同频率、强度和音调的声音。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，在所述穿戴式机器人装置在第一操作模式下操作时，所述输出单元输出处于第一频带中的预设声音，且在所述穿戴式机器人装置在第二操作模式下操作时，所述输出单元输出处于第二频带中的预设声音。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述存储器存储关于根据所述需要转矩量从所述输出单元输出的所述声音的频率、强度和音调的信息。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述检测器设置在所述穿戴式机器人装置的终点。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述检测器包括用以收集关于所述用户的所述力的信息的力传感器。

9.一种控制穿戴式机器人装置的方法，包括：

接收所述穿戴式机器人装置的操作模式；

用检测器收集用户的力信息；

基于所述力信息确定所述穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量；

确定对应于所述需要转矩量的声音；

输出所确定的声音；以及

设定所述穿戴式机器人装置的操作模式，

其中，用于确定所述穿戴式机器人装置的所述操作所需的所述需要转矩量的步骤包括根据所接收的操作模式来确定关于存储在存储器中的力的目标值的信息、基于存储在存储器中的关于所述力的所述目标值的信息和用所述检测器收集的所述用户的所述力信息之间的差异来确定所述穿戴式机器人装置的所述操作所需的需要转矩量，

用于确定对应于所述需要转矩量的所述声音的步骤包括根据所述需要转矩量确定所述声音的频率、强度和音调。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，用于确定对应于所确定的需要转矩量的所述声音的步骤包括根据所确定的需要转矩量确定所述声音的频率、强度和音调。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，用于输出所确定的声音的步骤包括输出根据所确定的需要转矩量具有不同频率、强度和音调的声音。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，用于输出所确定的声音的步骤包括输出根据所述穿戴式机器人装置的操作模式具有不同频率、强度和音调的声音。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，用于输出所确定的声音的步骤包括在所述穿戴式机器人装置在第一操作模式下操作时输出处于第一频带中的预设声音，且在所述穿戴式机器人装置在第二操作模式下操作时输出处于第二频带中的预设声音。