[发明专利]穿戴式机器人装置和控制穿戴式机器人装置的方法

说明书

一种穿戴式机器人装置以及控制穿戴式机器人装置的方法，该穿戴式机器人装置包括：框架；检测器，设置在框架上以用于收集关于从用户施加的力的信息；控制器；用于基于由检测器收集的信息确定穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量，并用于确定对应于需要转矩量的声音；以及输出单元，用于输出所确定的声音。

技术领域

本公开的实施例涉及一种具有声音反馈功能的穿戴式机器人装置和控制穿戴式机器人装置的方法。

背景技术

根据应用领域，穿戴式机器人装置可用作辅助肌肉力量的辅助装置，或用作增加用户的肌肉力量以搬运具有大重量的物体的增加装置。

在这样的穿戴式机器人装置中，通过视觉显示引导对应用户的简单方法通常用以通知用户增加的力的总量和增加的物理力的实时变化。然而，存在的问题是，在用户不直接查看量和变化时，用户难以知道量和变化，而且即使在用户查看了对应于力的物理量的数字时，用户也可能不容易理解其含义。

发明内容

因此，本公开的一方面提供了一种穿戴式机器人装置和一种控制穿戴式机器人装置的方法，其根据穿戴式机器人装置的操作提供不同的声音反馈。

本发明的另一方面提供了一种穿戴式机器人装置和一种控制穿戴式机器人装置的方法，其提供对应于由穿戴式机器人装置增加的力量的声音反馈。

本公开的其它方面将部分地在随后的描述中阐述，并且部分地通过描述将是显而易见的，或可通过本公开的实践而得知。

根据本公开的一个方面，一种穿戴式机器人装置可包括：框架；检测器，设置在框架上并被配置为收集关于从用户施加的力的信息；控制器；被配置为基于由检测器收集的信息确定穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量，并被配置为确定对应于需要转矩量的声音；以及输出单元，被配置为输出所确定的声音。

控制器可根据所确定的需要转矩量确定声音的频率、强度、以及音调。

输出单元可输出根据所确定的需要转矩量具有不同频率、强度、以及音调的声音。

输出单元可输出根据穿戴式机器人装置的操作模式具有不同频率、强度、以及音调的声音。

在穿戴式机器人装置在第一操作模式下操作时，输出单元可输出处于第一频带中的预设声音，且在穿戴式机器人装置在第二操作模式下操作时，输出单元可输出预定的第二频带的声音。

穿戴式机器人装置还可包括输入单元，所述输入单元被配置为接收穿戴式机器人装置的操作模式。

穿戴式机器人装置还可包括存储器，关于根据穿戴式机器人装置的操作模式的力的目标值的信息存储在所述存储器中。

控制器可基于存储在存储器中的关于力的目标值的信息与在检测器中收集的关于用户的力的信息之间的差异来确定穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量。

存储器可存储关于根据需要转矩量从输出单元输出的声音的频率、强度、以及音调的信息。

检测器可设定在穿戴式机器人装置的终点。

检测器可包括用以收集关于用户的力的信息的力传感器。

根据本公开的另一方面，一种控制穿戴式机器人装置的方法包括：在检测器中收集用户的力信息；基于力信息确定穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量；确定对应于需要转矩量的声音；以及输出所确定的声音。

用于确定对应于所确定的需要转矩量的声音的步骤可包括根据所确定的需要转矩量确定声音的频率、强度、以及音调。

用于输出所确定的声音的步骤可包括输出根据所确定的需要转矩量具有不同频率、强度、以及音调的声音。

用于输出所确定的声音的步骤可包括输出根据穿戴式机器人装置的操作模式具有不同频率、强度、以及音调的声音。