[发明专利]信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法

说明书

技术领域

本发明涉及园林机械技术领域，特别是涉及一种信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法。

背景技术

随着科学的发展与社会的进步，环境绿化成为人们所研究的重要课题，智能设备作为一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，已经慢慢走进人们的生活，将人们从修建草坪的劳动中解放出来，为人们的生活提供了极大的便利。

为保证上述智能设备在预设的工作范围内工作，通常采用边界系统对自动行走设备的工作范围进行控制。目前所使用的智能设备中的信号发生装置所发出的边界信号强度单一，从而造成智能设备在大面积草地中央信号比较弱，容易出现搜索不到边界信号，导致智能设备停机的现象；对于特殊复杂工况，容易出现在特定场景搜索不到边界信号，导致智能设备停机的现象。

发明内容

基于此，有必要针对智能设备边界信号强度单一在大面积草地中央信号比较弱容易搜索不到边界信号及特殊复杂工况容易出现在特定场景搜索不到边界信号从而导致智能设备停机的问题提供一种信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法。

一种信号发生装置，包括信号发生元件及信号增强器，所述信号增强器可选择性地连接或分离于所述信号发生元件，所述信号发生元件用于产生第一边界信号，所述信号增强器用于产生第二边界信号，所述信号发生元件或所述信号增强器根据是否相互连接择一地发出所述第一边界信号或所述第二边界信号，所述第二边界信号的强度大于所述第一边界信号的强度。

本发明提供的信号发生装置，包括信号发生元件及信号增强器，信号发生元件产生第一边界信号，信号增强器产生第二边界信号，第二边界信号的强度大于第一边界信号的强度，对于小面积及简单工况，可以使信号发生元件处于工作状态，信号发生元件产生低强度的第一边界信号，可以保证在小面积及简单工况时节能；对于大面积及复杂工况，可以使信号增强器处于工作状态，信号增强器产生高强度的第二边界信号，避免在大面积及复杂工况搜索不到边界信号的情况发生，从而避免自移动机器人系统停机的情况发生。

在其中一个实施例中，所述信号发生元件具有第一识别端口，所述信号增强器具有第二识别端口，所述信号发生元件和所述信号增强器通过所述第一识别端口和所述第二识别端口连接。

在其中一个实施例中，所述信号发送元件包括相互连接的第一信号触发器和第一控制单元，所述第一识别端口连接于所述第一控制单元，所述第一信号触发器用于产生所述第一边界信号，所述信号增强器包括相互连接的第二信号触发器和第二控制单元，所述第二识别端口连接于所述第二控制单元，所述第二信号触发器用于产生所述第二边界信号。

在其中一个实施例中，所述第一控制单元用于根据所述第一识别端口和所述第二识别端口是否连接控制所述第一信号触发器是否发出所述第一边界信号，所述第二控制单元用于根据所述第一识别端口和所述第二识别端口是否连接控制所述第二信号触发器是否发出所述第二边界信号。

在其中一个实施例中，所述信号发生装置还包括边界线，所述第一信号触发器连接于所述边界线，所述第二信号触发器可选择地与所述边界线连接或断开。

在其中一个实施例中，所述信号发送元件还具有第三识别端口，所述第三识别端口连接于所述边界线，所述信号增强器还具有第四识别端口，所述第三识别端口和所述第四识别端口可选择性地连接或断开。

在其中一个实施例中，所述信号发送元件还包括第五识别端口，所述信号增强器还包括第六识别端口，所述第二信号触发器连接于所述第六识别端口，所述第五识别端口和所述第六识别端口可选择性地连接或断开，所述信号发生装置还包括电源，所述第一信号触发器和所述第五识别端口分别连接于所述电源。

一种自移动机器人系统，包括：

如上述任一项所述的信号发生装置；及

自移动机器人，用于感应所述信号发生装置发送的所述第一边界信号或所述第二边界信号。

本发明提供的自移动机器人系统，对于小面积及简单工况，可以使信号发生元件处于工作状态，信号发生元件产生低强度的第一边界信号给边界线，可以保证在小面积及简单工况时节能；对于大面积及复杂工况，可以使信号增强器处于工作状态，信号增强器产生高强度的第二边界信号给边界线，避免在大面积及复杂工况搜索不到边界信号的情况发生，从而避免自移动机器人系统停机的情况发生。

在其中一个实施例中，所述自移动机器人系统还包括用于给所述自移动机器人提供电能或/和停靠的充电站。

在其中一个实施例中，所述自移动机器人系统还包括：