[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助装置，判断本车辆可否进入与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道，并进行变道辅助，该车辆的驾驶辅助装置的特征在于，具备：

变道候选区间设定部，估计本车辆到达在所述相邻车道行驶的多辆并行车辆的各位置的到达时间，基于在各到达时间中到达时间最短的并行车辆与本车辆的位置关系，将成为本车辆进入所述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及

变道判断部，在所述变道候选区间是两辆所述并行车辆之间的区间的情况下，将两辆所述并行车辆的平均速度设为所述变道候选区间的移动速度，在所述变道候选区间不是两辆所述并行车辆之间的区间的情况下，将所述变道候选区间被设定在前方或后方的所述并行车辆的速度设为所述变道候选区间的移动速度，基于所述变道候选区间的移动速度与本车辆的速度，判断本车辆可否进入所述变道候选区间。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述变道候选区间的长度比设定值短的情况下，基于所述到达时间重新设定所述变道候选区间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述变道候选区间与本车辆的相对速度的绝对值为阈值以下时，所述变道判断部判断为本车辆可进入所述变道候选区间，在所述变道候选区间与本车辆的相对速度的绝对值大于阈值时，所述变道判断部判断为本车辆不可进入所述变道候选区间。