[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种对本车辆从行驶的车道向相邻的车道的变道进行辅助的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，在汽车等车辆中，搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环境，从而减轻驾驶员的操作负担的各种辅助装置得到开发和实用化。这样的辅助装置的驾驶辅助功能之一有对本车辆的安全变道进行辅助的功能。

例如，专利文献1中公开了如下技术：判断本车辆进入的目标车道的车辆的行驶状况，并且判定是否存在有可能从本车辆行驶的行驶车道以外的位置进入目标车道的车辆，并设定根据目标车道的车辆和目标车道以外的位置的车辆的指导信息，由此辅助安全变道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-294943号公报

发明内容

技术问题

然而，专利文献1所公开的变道辅助是考虑到进入变道目标车道的其他车辆的存在的辅助，并不适应在变道目标车道上存在的多辆其他车辆的行驶状况。因此，在变道目标车道的车辆彼此的车间距离小的情况下和/或本车辆与相邻车道的车辆的速度差小的情况(并行的情况)下，未必能够进行迅速且安全的变道辅助。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够适应变道目标车道的车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助的车辆的驾驶辅助装置。

技术方案

本发明的一个形态的车辆的驾驶辅助装置为判断本车辆可否进入与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道，并进行变道辅助的车辆的驾驶辅助装置，其具备：变道候选区间设定部，基于在上述相邻车道行驶的多辆并行车辆与本车辆的相对速度和相对位置，将成为本车辆进入上述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及变道判断部，基于上述变道候选区间的移动速度与本车辆的速度，判断本车辆可否进入上述变道候选区间。

本发明的另一个形态的车辆的驾驶辅助装置，其判断本车辆可否进入与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道，并进行变道辅助，该车辆的驾驶辅助装置的特征在于，具备：变道候选区间设定部，估计本车辆到达在上述相邻车道行驶的多辆并行车辆的各位置的到达时间，基于在各到达时间中到达时间最短的并行车辆与本车辆的位置关系，将成为本车辆进入上述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及变道判断部，在上述变道候选区间是两辆上述并行车辆之间的区间的情况下，将两辆上述并行车辆的平均速度设为上述变道候选区间的移动速度，在上述变道候选区间不是两辆上述并行车辆之间的区间的情况下，将上述变道候选区间被设定在前方或后方的上述并行车辆的速度设为上述变道候选区间的移动速度，基于上述变道候选区间的移动速度与本车辆的速度，判断本车辆可否进入上述变道候选区间。

技术效果

根据本发明，能够适应变道目标车道的车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助。

附图说明

图1是车辆的驾驶辅助装置的构成图。

图2是示出本车辆和并行车辆的说明图。

图3是示出变道候选区间的说明图。

图4是变道辅助处理的流程图。

符号说明

1：本车辆

2：驾驶辅助装置

20：变道候选区间设定部

21：变道判断部

22：变道信息输出部

C₀：本车辆

C₁、C₂、C₃：并行车辆

L_p1、L_p12、L_p23、L_p3：变道候选区间

L_k：区间距离

L_th：设定值

V_k：变道候选区间的移动速度

V_th：阈值

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

在图1中，符号1为汽车等车辆(本车辆)，在该本车辆1搭载有对驾驶员的驾驶操作执行包括自主的自动驾驶在内的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置2。驾驶辅助装置2具备由识别围绕本车辆1的周围的外部环境的各种器件构成的外部环境识别部，此外，被输入有来自检测本车辆1的驾驶状态的各种传感器的信号。