[发明专利]一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器

权利要求书

1.一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：包括执行器主体与拾取机构；

所述执行器主体安装在机器人末端，具有拾取机构安装板；所述拾取机构包括电磁铁安装板与电磁吸附机构；其中，电磁铁安装板上安装有电磁吸附机构；电磁吸附机构具有电磁铁与连接轴；连接轴顶端穿过电磁铁安装板，且限制连接轴的向下运动；连接轴底端安装电磁铁；且电磁铁与电磁铁安装板间设置有弹簧；

上述电磁铁有9个，9个电磁铁的排布为：一个位于电磁铁安装板中心位置；另外8个电磁铁4个为一组，共两组，分别位于电磁铁安装板的前部与后部，每组4个电磁铁两行两列排列，且两组电磁铁相对于中心位置电磁铁中心对称；

上述拾取机构为五个，电磁铁朝下设置，由左至右并排安装在拾取机构安装板上；令五个拾取机构由左至右分别为第一～第五拾取机构，则第一、第三与第五拾取机构与拾取机构安装板间固定；第二、第四拾取机构与拾取机构安装板间左右滑动连接，且与机架上安装的气缸驱动组件相连。

2.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：拾取机构安装板上安装有倒U型法兰支撑架，倒U型法兰支撑架两端安装在拾取机构安装板前后侧边处，且位于拾取机构安装板中部；倒U型法兰支撑架的顶部安装有工形法兰座，工形法兰座端部与机器人末端相连。

3.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：气缸驱动组件包括单缸双作用气缸、气缸推杆与气缸推头；其中，单缸双作用气缸为两个，分别通过支架固定安装于拾取机构安装板的侧边上，且使单缸双作用气缸的活塞杆平行于拾取机构安装板；两个单缸双作用气缸的活塞杆输出端同轴固定安装气缸推杆；两个气缸推杆的输出端螺纹固定安装有气缸推头；两个气缸推头分别固定安装于拾取机构中电磁铁安装板上表面的前后两端。

4.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：电磁铁安装板上开有通孔，通孔内安装有无油轴套；连接轴顶端穿过无油轴套后，通过螺栓的螺帽定位。

5.如权利要求4所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：螺栓的螺帽与连接轴顶端之间设置有薄垫。

6.如权利要求4所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：连接轴上还套有圆环垫，圆环垫位于弹簧上端与无油轴套底端之间，使弹簧上端与圆环垫接触。

7.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：第一、第三与第五拾取机构与拾取机构安装板间的具体安装方式：在拾取机构安装板上开设安装口A，将固定拾取机构中全部电磁吸附机构由拾取机构安装板上方穿过安装口A，使电磁铁安装板下表面与拾取机构安装板上表面搭接定位，随后通过螺栓将两者固定。

8.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：第二与第四拾取机构在拾取机构安装板上的具体安装方式为：在拾取机构安装板上开设安装口B，安装口B左右宽度设计为大于活动拾取机构的电磁铁安装板宽度；拾取机构中全部电磁吸附机构由拾取机构安装板上方穿过安装口B，电磁铁安装板下表面与拾取机构安装板上表面搭接；同时，在拾取机构安装板的前后侧边处安装有滑块，滑块上开有滑槽，分别与拾取机构安装板的前后侧边滑动配合安装。

9.如权利要求1所述一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：单缸双作用气缸处于收缩状态时，第一拾取机构和第二拾取机构中心距离，与第四拾取机构和第五拾取机构中心距离均为60mm；单缸双作用气缸处于伸展状态时，第二拾取机构和第四拾取机构的电磁铁安装板与第三拾取机构的电磁铁安装板贴合；且第一拾取机构和第二拾取机构中心距离，与第四拾取机构和第五拾取机构的中心距均为80mm。