[发明专利]一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器

说明书

本发明公开一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，包括执行器主体，以及由左至右安装在执行器主体上的拾取机构。其中，拾取机构上设计有电磁铁用来吸附刹车片，且对电磁铁的布局进行优化设计。同时设计相邻拾取机构的间距通过气缸驱动组件驱动可调，实现对不同规格的刹车片的吸附。本发明的优点为：有效提高拾取成功率，及生产效率，适用广、成功率高、成本低的优点。

技术领域

本发明属于自动化工件搬运领域，涉及工业机器人的应用，具体涉及一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器。

背景技术

随着工业机器人在自动化搬运作业中的广泛应用，刹车片的生产过程中开始引进工业机器人。刹车片小批量、多种类生产的特点要求工业机器人拾取刹车片的末端执行器具有高适配性、高拾取成功率和高拾取效率。

现有用于机器人搬运刹车片作业的末端执行器装置大体上有三种：

1、采用气动抓手。此种方法成功率高，但是一次性抓取数量少，无法满足刹车片的生产要求。另外此种方法在三种方法中成本最高。

2、采用真空吸盘。此种方法成功率最低，因为一部分刹车片的可吸表面有局部凸起或凹陷，且作业环境有较大灰尘，不利于吸盘的吸附要求。

3、采用电磁铁。此种方法成功率高、可靠，且单次拾取数量满足刹车片的生产要求。另外，此种方法的成本相对来说较低。但是需要改进现有末端执行器电磁铁的选型和空间布局，以便改善通用性和拾取成功率。

发明内容

针对上述问题，本发明提出刹车片搬运的机器人通用末端执行器，采用电磁铁为主体，以满足多品种产品混流生产为设计目标，基于对混流生产线上刹车片种类的统计和分组，对电磁铁选型和空间布局加以合理设计，并且适当考虑一定的产品可扩展性，达到提高拾取成功率，提高生产效率的效果，具有适用广、成功率高、成本低的优点。

本发明刹车片搬运的机器人通用末端执行器，包括执行器主体与拾取机构。

所述执行器主体安装在机器人末端相连，具有拾取机构安装板。所述拾取机构包括电磁铁安装板与电磁吸附机构。其中，电磁铁安装板上安装有电磁吸附机构；电磁吸附机构具有电磁铁与连接轴；连接轴顶端穿过电磁铁安装板，且限制连接轴的向下运动；连接轴底端安装电磁铁；且电磁铁与电磁铁安装板间设置有弹簧。

上述电磁铁有9个，9个电磁铁的排布为：一个位于电磁铁安装板中心位置。另外8个电磁铁4个为一组，共两组，分别位于电磁铁安装板的前部与后部，每组4个电磁铁两行两列排列，且两组电磁铁相对于中心位置电磁铁中心对称。

上述拾取机构为五个，电磁铁朝下设置，由左至右并排安装在拾取机构安装板上；令五个拾取机构由左至右分别为第一～第五拾取机构，则第一、第三与第五拾取机构与拾取机构安装板间固定；第二、第四拾取机构与拾取机构安装板间左右滑动连接，且与机架上安装的气缸驱动组件相连。

上述刹车片搬运的机器人通用末端执行器应用时，通过控制机器人使末端执行器下移到拾取位置上方指定高度等待工件,直至刹车片随传送带移动到拾取位置的光电开关处时，末端执行器得电，使电磁铁产生磁性吸附(拾取) 刹车片至末端执行器上的设定位置。吸附完成后机器人带动末端执行器移动，等待末端执行器上下一设定位置进行刹车片吸附工作；随后控制传动带将下一块刹车片输送至拾取位置，由拾取机构进行吸附。

本发明的优点在于：

1、本发明刹车片搬运的机器人通用末端执行器，在对产品大量调研的基础上将电磁铁的布局优化，使电磁铁尽可能多得接触到刹车片，产生足够的吸附力，减少刹车片形状不规则对拾取的影响；

2、本发明刹车片搬运的机器人通用末端执行器，固定拾取机构和可活动拾取机构的空间布局相互配合，使本装置可以覆盖90％以上的刹车片的搬运，提高适用性；