[发明专利]一种爬壁打磨抛光机器人

权利要求书

1.一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，包括框体(1)，所述框体(1)上设有真空负压机构、打磨机构和驱动单元，真空负压机构、打磨机构和驱动单元连接到单片机；

所述真空负压机构包括设置在框体(1)内的真空室(6)、离心风扇(3)和离心电机(2)，离心电机(2)设置在真空室(6)内，离心风扇(3)连接在离心电机(2)伸出真空室(6)的旋转轴上，离心电机(2)通电，带动离心风扇(3)转动，真空室(6)形成负压，使得机器人吸附在工作面上；

所述打磨机构用于对工作面进行打磨抛光；

所述驱动单元用于驱动机器人移动；

所述打磨机构包括水平进给电机(14)、水平滚珠丝杠(15)、水平导轨(27)、垂直进给电机(26)、垂直滚珠丝杠(25)、垂直导轨(24)、垂直电机固定座(16)、打磨电机(22)、打磨电机安装座(23)、打磨电机固定块(20)和打磨盘(17)，框体(1)上固定连接水平进给电机(14)和固定弯角(28)，水平滚珠丝杠(15)两端固定在水平进给电机(14)和固定弯角(28)，水平进给电机(14)控制水平滚珠丝杠(15)以及水平导轨(27)，水平导轨(27)连接垂直电机固定座(16)，垂直进给电机(26)固定在垂直电机固定座(16)上，垂直进给电机(26)控制垂直滚珠丝杠(25)和垂直导轨(24)，垂直导轨(24)套接在打磨电机安装座(23)上，打磨电机安装座(23)连接打磨电机固定块(20)，打磨电机固定块(20)内套接打磨电机(22)，打磨电机(22)连接弹性联轴器(18)，弹性联轴器(18)连接打磨盘(17)，弹性联轴器(18)上设有力传感器(19)，水平进给电机(14)、垂直进给电机(26)、打磨电机(22)和力传感器(19)均连接到单片机。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机(10)、麦克纳姆轮(8)和电机安装座(12)，框体(1)内四角均设有驱动电机(10)，驱动电机(10)安置在电机安装座(12)上，驱动电机(10)驱动麦克纳姆轮(8)，框体(1)底部为打磨机器人底板(11)，驱动麦克纳姆轮(8)穿过打磨机器人底板(11)，驱动电机(10)连接到单片机。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述打磨机器人底板(11)四角均设有连接到单片机的超声波传感器(9)，进行方舱壁边界缺口以及窗户缺口、门缺口的识别。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述打磨电机固定块(20)前端设有连接到单片机的超声波避障传感器(21)，用于识别方舱壁上突出障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述框体(1)顶面安装有安全环(5)，安全环(5)上系有安全绳。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述离心风扇(3)四周设有粉尘回收袋(4)。

7.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述真空室(6)内设有一层吸音棉(7)。

8.根据权利要求1所述的一种爬壁打磨抛光机器人，其特征在于，所述真空室(6)下端的打磨机器人底板(11)边缘设有一圈底部密封裙边(13)。