[发明专利]一种爬壁打磨抛光机器人

说明书

技术领域

本发明涉及打磨器械领域，特别是一种爬壁打磨抛光机器人。

背景技术

方舱类产品、室内墙面等表面的喷涂，各道底漆之间、面漆之间、底漆面漆之间，需进行打磨，以增大油漆附着力，提高方舱类产品、室内墙面的表面涂覆质量。目前，方舱类产品、室内墙面等的涂覆打磨均采用人工手持气动打磨机进行人工打磨，存在工作环境差、打磨效率低、打磨质量不稳定等问题和缺陷。

在打磨处理过程中，如何针对方舱铝制舱壁、室内墙壁等，解决人工打磨存在的问题，并将粉尘环保处理，实现全向安全移动打磨抛光工作是本申请人一直希望解决的问题之一。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种爬壁打磨抛光机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种爬壁打磨抛光机器人，包括框体，所述框体上设有真空负压机构、打磨机构和驱动单元，真空负压机构、打磨机构和驱动单元均连接到单片机；

所述真空负压机构包括设置在框体内的真空室、离心风扇和离心电机，离心电机设置在真空室内，离心风扇连接在离心电机伸出真空室的旋转轴上，离心电机通电，带动离心风扇转动，真空室形成负压，使得机器人吸附在工作面上；

所述打磨机构用于对工作面进行打磨抛光；

所述驱动单元用于驱动机器人移动。

本发明中，所述打磨机构包括水平进给电机、水平滚珠丝杠、水平导轨、垂直进给电机、垂直滚珠丝杠、垂直导轨、垂直电机固定座、打磨电机、打磨电机安装座、打磨电机固定块和打磨盘，框体上固定连接水平进给电机和固定弯角，水平滚珠丝杠两端固定在水平进给电机和固定弯角，水平进给电机控制水平滚珠丝杠以及水平导轨，水平导轨连接垂直电机固定座，垂直进给电机固定在垂直电机固定座上，垂直进给电机控制垂直滚珠丝杠和垂直导轨，垂直导轨套接在打磨电机安装座上，打磨电机安装座连接打磨电机固定块，打磨电机固定块内套接打磨电机，打磨电机连接弹性联轴器，弹性联轴器连接打磨盘，弹性联轴器上设有力传感器，水平进给电机、垂直进给电机、打磨电机和力传感器均连接到单片机。

本发明中，所述驱动单元包括驱动电机、麦克纳姆轮和电机安装座，框体内四角均设有驱动电机，驱动电机安置在电机安装座上，驱动电机驱动麦克纳姆轮，框体底部为打磨机器人底板，驱动麦克纳姆轮穿过打磨机器人底板，驱动电机连接到单片机。

本发明中，所述打磨机器人底板四角均设有连接到单片机的超声波传感器，进行方舱壁边界缺口以及窗户缺口、门缺口的识别。

本发明中，所述打磨电机固定块前端设有连接到单片机的超声波避障传感器，用于识别方舱壁上突出障碍物。

本发明中，所述框体顶面安装有安全环，安全环上系有安全绳。

本发明中，所述离心风扇四周设有粉尘回收袋。

本发明中，所述真空室内设有一层吸音棉。

本发明中，所述真空室下端的打磨机器人底板边缘设有一圈底部密封裙边。

驱动单元可以采用现有的万向轮驱动技术，也可以采用本发明所示的驱动单元技术。

打磨机构可以采用现有的打磨机以及抛光机等现有技术，也可以采用本发明所提供的打磨机构技术。

有益效果：本发明通过真空负压的方式使得涂覆打磨抛光机器人吸附在方舱铝制面板或者室内墙面等，在保证涂覆打磨机器人自由运动的同时，通过打磨机构对涂覆各道漆之间进行打磨，增大油漆附着力，极大的提高了方舱、墙壁涂覆打磨的效率和质量，降低了成本。

涂覆打磨机器人在打磨工作时，通过超声波传感器、避障传感器、安全环实现涂覆打磨机器人的安全避障、边界识别、安全打磨，并可以通过粉尘回收袋可收回打磨的粉尘，降低环境污染，减少对人的伤害。

本涂覆爬壁打磨机器人结构简单，节省人力物力，成本较低。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是机器人的结构示意图；

图2是真空室的示意图；

图3是驱动单元的示意图；

图4是打磨机构的示意图；

图5机器人仰视图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作详细说明。