[发明专利]越障轮椅

权利要求书

1.一种越障轮椅，包括机架（3）和设置在机架（3）上的行走系统、座椅系统、运载平衡系统以及操作系统，其特征在于：

所述行走系统包括多组行走脚（1），所述行走脚（1）包括连接件（11）、第一脚（12）、第二脚（13），所述第一脚（12）、第二脚（13）分别铰接在连接件（11）上，并通过第一驱动传动机构（14）构成铰接端相向旋转实现前进或后退的联动配合；

所述第一脚（12）、第二脚（13）均为可伸缩结构，所述第一脚（12）与第二脚（13）上均设有驱动其伸缩的第二驱动传动机构（15）；

所述第一脚（12）包括第一上支脚（121）、第一下支脚（122），所述第一上支脚（121）与第一下支脚（122）滑移套接；

所述第二脚（13）包括第二上支脚（31）、第二下支脚（132），所述第二上支脚（131）与第二下支脚（132）滑移套接；

所述第二驱动传动机构（15）包括第二电机（151）、第一滚珠丝杆（152），所述第二电机（151）驱动连接第一滚珠丝杆（152），所述第一滚珠丝杆（152）设置在第一上支脚（121）与第一下支脚（122）之间和第二上支脚（131）与第二下支脚（132）之间；

所述第二下支脚（132）底部设有滚轮行走组件（17），所述滚轮行走组件（17）包括第二支撑件（171）、万向轮（172）、固定轮（173）、第四电机（174）；所述固定轮（173）固定在第二下支脚（132）上，所述第二支撑件（171）铰接在固定轮（173）中心，所述万向轮（172）固定在第二支撑件（171）上，所述第四电机（174）固定在第二支撑件（171）上，且其输出端驱动连接固定轮（173）。

2.根据权利要求1所述的越障轮椅，其特征在于：所述第一驱动传动机构（14）包括第一电机（141）、第一齿轮（142）、第二齿轮（143）、第一曲型齿条（144）、第二曲型齿条（145）；第一曲型齿条（144）固定在第一脚上（12），第二曲型齿条（145）固定在第二脚（13）上，第一电机（141）固定在连接件（11）上，并驱动连接第一齿轮（142），所述第一齿轮（142）分别与第二齿轮（143）、第一曲型齿条（144）啮合，所述第二齿轮（143）与第二曲型齿条（145）啮合。

3.根据权利要求1所述的越障轮椅，其特征在于：所述第一下支脚（122）底部设有履带行走组件（16），所述履带行走组件（16）包括第一支撑件（161）、第三电机（162）、第一转轴（163）、履带轮（164）、履带（165）；所述第一支撑件（161）对称设置2个，履带轮（164）对称设置在两个第一支撑件（161）上，并通过第一转轴（163）连接，同一第一支撑件（161）上的履带轮（164）通过履带（165）连接，所述第三电机（162）固定在第一支撑件（161）上，且其输出端驱动连接第一转轴（163）。

4.根据权利要求1所述的越障轮椅，其特征在于：所述行走脚（1）设有4组，其中两组行走脚（1）通过连接件（11）可旋转地连接在机架（3）底部两侧，并通过一转向机构（18）控制转向。

5.根据权利要求4所述的越障轮椅，其特征在于：另外两组行走脚（1）通过连接件（11）上下滑移地连接在机架（3）后端两侧，并通过一升降机构（19）控制升降。

6.根据权利要求1所述的越障轮椅，其特征在于：所述座椅系统包括座椅（21）、靠背（22）、脚踏板（23）、连接板（24）；所述座椅（21）固定在机架（3）上，所述靠背（22）与座椅（21）的后端之间、所述连接板（24）的一端与座椅（21）的前端之间、所述连接板（24）的另一端与脚踏板之间均通过一组旋转调整机构（25）活动旋转配合。

7.根据权利要求6所述的越障轮椅，其特征在于：所述连接板（24）包括上连板（241）、下连板（242），所述上连板（241）与下连板（242）滑移配合，所述上连板（241）与下连板（242）之间设有驱动其相对滑移的第三驱动传动机构（26）。

8.根据权利要求7所述的越障轮椅，其特征在于：所述下连板（242）下端还设有滚动轮（27）。