[发明专利]一种具有场景记忆供的机器人

权利要求书

1.一种具有场景记忆供的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

景深摄像头，包括间隔一定距离设置的一对CMOS图像传感器，用于捕捉前方障碍物的光信号；

移动装置，用于驱动所述机器人进行移动，

微处理器，根据所述障碍物的每一特征点在每一所述CMOS图像传感器的像素阵列中所对应的像素位置计算特征点与每一所述CMOS图像传感器的连线和所述一对CMOS图像传感器连线之间的角度，并根据该角度以及所述一对CMOS图像传感器之间的距离计算出机器人与障碍物的特征点之间的距离；其中，

随着所述移动装置驱动机器人不断进行移动，并不断计算出前方障碍物与机器人之间的距离，进而对当前环境进行地图建模。

2.如权利要求1所述的具有场景记忆供的机器人，其特征在于，微处理器包括数字信号处理器，用于将每一所述特征点的光信号转换为数字信号。

3.如权利要求1所述的具有场景记忆供的机器人，其特征在于，所述微处理器根据每一所述特征点所处入射光线的路径将每一所述特征点的光信号经转换后的数字信号对应至每一所述CMOS图像传感器的像素阵列中的像素位置。

4.如权利要求1所述的具有场景记忆供的机器人，其特征在于，所述微处理器包括寄存器，用于储存每一所述CMOS图像传感器的像素阵列的像素位置与进入该像素位置的入射光线的入射角的对应关系。

5.如权利要求1所述的具有场景记忆供的机器人，其特征在于，所述机器人设置有可充电电池。

6.如权利要求1所述的具有场景记忆供的机器人，其特征在于，所述移动装置包括转动轮、驱动电机和万向轮，所述转动轮和驱动电机相连。