[发明专利]一种具有场景记忆供的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体涉及到一种具有场景记忆供的机器人。

背景技术

随着信息通信技术的发展，获取图像的方法不仅仅限于使用各种摄像机、照相机等只能得到物体的平面图像，即物体的二维信息的图像扫描手段。在许多领域，需要获得物体的三维信息。三维扫描用于创建物体几何表面，是实现三维信息数字化的一种极为有效的工具。三维扫描的扫描点可用来插补成物体的表面形状，越密集的点云可以创建更精确的模型。三维扫描仪可模拟为照相机，它们的视线范围都体现圆锥状，信息的搜集皆限定在一定的范围内。两者不同之处在于相机所抓取的是颜色信息，而三维扫描仪测量的是距离。

另外，随着家庭经济水平的提高，家长对婴幼儿的经济投入越来越大，同时由于二胎政策的放开，中国出生率在未来几年会得到显著增长，因此孩童所需物品的市场前景巨大。若能够借助早教机机器人实现场景记忆功能，使得早教机机器人能够记住当前环境的地图，前景是非常巨大的。

发明内容

本发明提供了一种具有场景记忆供的机器人，所述机器人包括：

景深摄像头，包括间隔一定距离设置的一对CMOS图像传感器，用于捕捉前方障碍物的光信号；

移动装置，用于驱动所述机器人进行移动，

微处理器，根据所述障碍物的每一特征点在每一所述CMOS图像传感器的像素阵列中所对应的像素位置计算特征点与每一所述CMOS图像传感器的连线 和所述一对CMOS图像传感器连线之间的角度，并根据该角度以及所述一对CMOS图像传感器之间的距离计算出机器人与障碍物的特征点之间的距离；其中，

随着所述移动装置驱动机器人不断进行移动，并不断计算出前方障碍物与机器人之间的距离，进而对当前环境进行地图建模。

上述的具有场景记忆供的机器人，其中，微处理器包括数字信号处理器，用于将每一所述特征点的光信号转换为数字信号。

上述的具有场景记忆供的机器人，其中，所述微处理器根据每一所述特征点所处入射光线的路径将每一所述特征点的光信号经转换后的数字信号对应至每一所述CMOS图像传感器的像素阵列中的像素位置。

上述的具有场景记忆供的机器人，其中，所述微处理器包括寄存器，用于储存每一所述CMOS图像传感器的像素阵列的像素位置与进入该像素位置的入射光线的入射角的对应关系。

上述的具有场景记忆供的机器人，其中，所述机器人设置有可充电电池。

上述的具有场景记忆供的机器人，其中，所述移动装置包括转动轮、驱动电机和万向轮，所述转动轮和驱动电机相连。

本发明提供的机器人，借助设置的双目景深摄像头，可以计算出其与前方障碍物之间的距离，并通过移动终端不断驱动机器人的移动，进而完成对移动范围的场景进行地图重建。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明提供的一种具有场景记忆供的机器人的示意图；

图2为借助本发明的景深摄像头计算出景深的原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种具有场景记忆供的机器人，如图1所示，所述机器人包括：

景深摄像头100，包括间隔一定距离设置的一对CMOS图像传感器101和102，用于捕捉前方障碍物的光信号；

移动装置110，用于驱动所述机器人进行移动，

微处理器120，根据所述障碍物的每一特征点在每一所述CMOS图像传感器的像素阵列中所对应的像素位置计算特征点与每一所述CMOS图像传感器的连线和所述一对CMOS图像传感器连线之间的角度，并根据该角度以及所述一对CMOS图像传感器之间的距离计算出机器人与障碍物的特征点之间的距离；其中，

随着所述移动装置110驱动机器人不断进行移动，并不断计算出前方障碍物与机器人之间的距离，进而对当前环境进行地图建模。