[发明专利]一种全箭运输车控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及火箭全箭运输车控制技术领域，尤其涉及一种全箭运输车控制系统。

背景技术

随着航天技术的发展，各种新型号运载火箭的出现，国外出现了一种新型的发射方式，即“三平一竖”(水平组装、水平测试、水平转运和垂直起竖发射方案)方式。这种发射方案的主要特点是：在“三垂一远”(垂直组装、垂直测试、垂直转运和远距离测试发射方案)发射方案上取消了发射阵地上的固定塔架，而用活动式起竖架代替，起竖装置既起到火箭在水平转运过程中的支承，在火箭吊装到全箭运输车上之前，需要将起竖装置进行定位和锁紧，全箭运输车的自动调平和虚腿自动检测，吊装完成后，需要将火箭抱紧机构进行锁紧，然后转运至发射场，在进行水平推装前，需要对全箭运输车进行定高调平、锁紧机构解锁、定位装置下降、火箭抱紧机构打开。该发射方式能在设施简单的场地，进行简单、快速、自动化的测发任务。

基于新形势下运载火箭的“三平一竖”发射方式的特点可知，在起竖装置带箭转运到发射阵地后，需要起竖装置与火箭翻转对接装置进行水平对接，在进行水平推装前，需要对全箭运输车进行定高调平、锁紧机构解锁、定位装置下降、火箭抱紧机构打开。该技术目前在国内的运载火箭上尚无应用先例，无设计经验借鉴，因此迫切需要研制一种工程控制软件来实现新型火箭发射装置及运输装置的各项功能需求。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题，本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明提供的一种全箭运输车控制系统，用于控制全箭运输车，所述全箭运输车包括起竖装置、锁紧装置、抱紧装置、推装装置、调平装置、定位装置、支腿装置，包括以下部件：

车载监控装置，用于控制各部件协同运行；

倾角监测装置，用于监测火箭倾角；

水平监测装置，用于检测运输车前后方向是否调平；

锁紧监测装置，用于监测锁紧装置是否锁紧；

抱紧监测装置，用于监测抱紧装置是否抱紧火箭；

推装监测装置，用于监测推装装置是否推装到位；

位置监测装置，用于监测火箭是否升降到位；

所述倾角监测装置、水平监测装置、锁紧监测装置、抱紧监测装置、推装监测装置、位置监测装置均与所述车载监控装置连接，所述车载监控装置还与控制调节装置连接，所述控制调节装置与起竖装置、锁紧装置、抱紧装置、推装装置、调平装置、定位装置、支腿装置连接。

进一步地，所述控制调节装置包括依次连接的信号处理模块、数据通信模块、第一数据滤波模块、数据转换模块、数据输出模块。

进一步地，所述车载监控装置包括监控模块、第二数据滤波模块、信号判断模块、异常处理模块，所述第二数据滤波模块、信号判断模块、异常处理模块均与所述监控模块连接。

进一步地，所述监控模块还分别与数据存储模块、信息显示模块、报警模块连接。

进一步地，所述水平监测装置包括前水平传感器和后水平传感器。

进一步地，所述数据输出模块通过比例阀组与支腿装置连接。

进一步地，所述倾角监测装置为倾角传感器，锁紧监测装置和抱紧监测装置均为接触传感器，所述推装监测装置和位置监测装置均为位移传感器。

本发明的有益效果在于：通过设置倾角监测装置、水平监测装置、锁紧监测装置、抱紧监测装置、推装监测装置、位置监测装置。能够完成全箭运输车的自动调平及虚腿自动检测功能，并且能够监测与控制锁紧装置自动锁紧/打开、定位装置上升/下降，起竖装置上火箭抱紧机构快速打开/抱紧，使起竖装置与推装装置的水平推装对接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的全箭运输车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图1所示，本发明的一种全箭运输车控制系统，用于控制全箭运输车，全箭运输车包括起竖装置11、锁紧装置12、抱紧装置13、推装装置14、调平装置15、定位装置16、支腿装置17，其特征在于，包括以下部件：

车载监控装置20，用于控制各部件协同运行；