[发明专利]车辆辅助驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种车辆辅助驾驶方法，所述方法运行于处于黑暗行驶模式的车辆中并包括以下步骤：

利用检测装置检测迎面来车的轮廓数据，所述检测装置包括激光扫描仪、雷达传感器和红外相机中的一个或多个；

利用图像采集装置采集所述迎面来车的图像；

利用数据处理装置执行以下步骤：

将所述迎面来车的轮廓数据和所述图像校准到同一坐标系；

基于存储装置内预先存储的每种车辆轮廓数据和前灯位置数据的对应关系、和所述检测装置检测到的所述迎面来车的轮廓数据确定所述迎面来车的前灯位置区域；

提取所述图像在所确定的迎面来车的前灯位置区域处的像素；

基于所提取的像素计算所确定的迎面来车的每个前灯位置区域的平均亮度值；以及

将每个前灯位置区域的平均亮度值与所述存储装置内预先存储的与所述迎面车辆的轮廓数据的前灯位置区域数据对应的预定亮度阈值相比较，以判断相应前灯位置区域的对应的前灯是否亮起；以及

如果经判断所述迎面来车的靠近驾驶员一侧的前灯未亮起而另一侧的前灯亮起，则利用报警装置发出警示。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其中，基于所提取的像素计算所确定的迎面来车的每个前灯位置区域的平均亮度值的步骤包括：

基于Lab色彩空间计算每个前灯位置区域内的每个像素的亮度值；以及

通过对每个前灯位置区域内的全部像素的亮度值求平均值来计算相应前灯位置区域的平均亮度值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆辅助驾驶方法，所述图像采集装置是RGB相机。

4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，还包括：

利用所述检测装置检测所述迎面来车的结构数据和运行数据；

利用所述数据处理装置基于所述迎面来车的结构数据和运行数据以及本车辆的结构数据和运行数据，判断所述迎面来车的行车轨道和本车辆的行车轨道之间是否将会重叠；以及

在所述迎面来车的行车轨道和本车辆的行车轨道之间将会重叠的情况下，利用自动控制装置自动将本车辆从所述迎面来车转向另一侧或自动刹车。

5.一种车辆辅助驾驶系统，该系统包括：

黑暗行驶监测装置，其用于监测车辆在黑暗中行驶并启用黑暗行驶模式；

检测装置，其用于检测迎面来车的轮廓数据，所述检测装置包括激光扫描仪、雷达传感器和红外相机中的一个或多个；

图像采集装置，其用于采集所述迎面来车的图像；

存储装置，其用于预先存储每种车辆轮廓数据和前灯位置数据的对应关系以及与每种车辆的轮廓数据的前灯位置区域数据对应的预定亮度阈值；

数据处理装置，其用于执行以下操作：

将所述迎面来车的轮廓数据和所述图像校准到同一坐标系；

基于所述存储装置内预先存储的每种车辆轮廓数据和前灯位置数据的对应关系、和所述检测装置检测到的所述迎面来车的轮廓数据确定所述迎面来车的前灯位置区域；

提取所述图像在所确定的迎面来车的前灯位置区域处的像素；

基于所提取的像素计算所确定的迎面来车的每个前灯位置区域的平均亮度值；以及

将所述每个前灯位置区域的平均亮度值与所述存储装置内预先存储的与所述迎面车辆的轮廓数据的前灯位置区域数据对应的预定亮度阈值相比较，以判断相应前灯位置区域的对应的前灯是否亮起；以及

警示装置，其用于在所述数据处理装置判断出所述迎面来车的靠近驾驶员一侧的前灯未亮起而另一侧的前灯亮起的情况下发出警示。

6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶系统，其中，所述数据处理装置被配置为：

基于Lab色彩空间计算每个前灯位置区域内的每个像素的亮度值；以及

通过对每个前灯位置区域内的全部像素的亮度值求平均值来计算相应前灯位置区域的平均亮度值。

7.根据权利要求5或6所述的车辆辅助驾驶系统，所述图像采集装置是RGB相机。

8.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶系统，其中：

所述检测装置还被配置为检测所述迎面来车的结构数据和运行数据；

所述数据处理装置还被配置为基于所述迎面来车的结构数据和运行数据以及本车辆的结构数据以及运行数据判断所述迎面来车的行车轨道和本车辆的行车轨道之间是否将会重叠；

所述车辆辅助驾驶系统还包括自动控制装置，其用于在所述迎面来车的行车轨道和本车辆的行车轨道之间将会重叠的情况下自动将本车辆从所述迎面来车转向另一侧或自动刹车。