[发明专利]一种向目标对象播放音频信息的系统和方法

权利要求书

1.一种向目标对象播放音频信息的系统，包括信息采集设备和移动终端，其中：

所述信息采集设备，用于采集处于预设方向且与目标对象相距预设距离的环境区域的表象信息，并将所述表象信息发送至移动终端，所述表象信息包括能够用肉眼观察到的和/或能够用设备采集到的用于表征物体的电磁场光谱信息，所述预设方向为所述目标对象的相对方向；

所述移动终端，用于根据所述表象信息确定所述环境区域针对所述目标对象的包络面，所述包络面是指所述环境区域中的部分或者全部子区域中与所述目标对象之间的距离为最小值和/或最大值的点构成的面；将所述包络面包括的点对应的音频信息向所述目标对象进行播放；

其中所述移动终端根据所述表象信息确定所述环境区域针对所述目标对象的包络面包括：

根据所述表象信息识别所述环境区域中包括障碍物的第一类子区域和不包括障碍物的第二类子区域；

针对所述第一类子区域中的每一个子区域，确定该区域包括的障碍物上与所述目标对象之间的距离为最小值的第一类点；

针对所述第二类子区域中的每一个子区域，确定该区域边界上与所述目标对象之间的距离为最大值的第二类点；

连接所述第一类点和所述第二类点构成包络面。

2.如权利要求1所述的系统，所述移动终端根据所述表象信息确定所述环境区域针对所述目标对象的包络面还包括：

根据所述表象信息检测出所述环境区域中的路面，并基于检测出的路面和所述表象信息识别出所述环境区域中的障碍物；

根据所述障碍物确定所述环境区域的包络面。

3.如权利要求2所述的系统，所述移动终端根据所述表象信息检测出所述环境区域中的路面时，具体为：

根据所述表象信息计算所述环境区域的三维信息；

根据所述三维信息检测出所述环境区域中的路面；

所述移动终端基于检测出的路面和所述表象信息识别出所述环境区域中的障碍物时，具体为：

基于检测出的路面和所述三维信息识别出所述环境区域中的障碍物。

4.如权利要求3所述的系统，所述移动终端基于检测出的路面和所述三维信息识别出所述环境区域中的障碍物时，具体为：

将包括的任意一点A满足如下规则的物体作为凹陷障碍物：

d＜d1

其中，所述d为所述任意一点A与所述路面的距离；所述d1为低于所述路面，且被认为是凹陷障碍物的最大阈值，所述d1＜0；

将包括的任意一点A满足如下规则的物体作为凸起障碍物：

d2＜d＜d3

其中，所述d2为高于所述路面，且被认为是凸起障碍物的最小阈值，所述d2＞0；所述d3为所述目标对象所需的安全空间的高度。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，所述移动终端确定的第一类子区域的包络面满足如下规则：

E(x)＝f(x，y^*)

其中，所述y^*满足如下规则：

其中，所述E(x)为所述第一类子区域的包络面，所述x为所述环境区域中的物体的横坐标，所述y为所述环境区域中的物体的纵坐标。

6.如权利要求5所述的系统，所述移动终端将所述包络面包括的点对应的音频信息向所述目标对象进行播放时，具体为：

将所述包络面包括的对应的距离值不同的点对应的音频信息以不同声音幅度向所述目标对象进行播放，所述第一类点对应的距离值大于所述第二类点对应的距离值，所述第一类点播放的第一音量低于所述第二类点播放的第二音量；或者

将所述包络面包括的对应的距离值不同的点对应的音频信息以不同声音频率向所述目标对象进行播放，所述第一类点对应的距离值大于所述第二类点对应的距离值，所述第一类点播放的第一音调低于所述第二类点播放的第二音调；或者

将所述包络面包括的点对应的距离值以语音形式向所述目标对象进行播放。