[发明专利]乘客运输机的梯级与梳齿板的啮合状态监检测

权利要求书

1.一种乘客运输机的梯级与梳齿板的啮合状态检测系统，其特征在于，包括：

深度感测传感器，用于对所述乘客运输机的至少梯级与梳齿板的啮合部位进行感测以获取深度图，该感测包括对梳齿板与梯级之间的啮合线上的异物的感测；

处理装置，用于对所述深度图进行分析处理以检测所述梯级与梳齿板的啮合状态是否处于正常状态，其被配置为包括：

背景获取模块，用于基于在所述乘客运输机处于空载、所述啮合线上不存在任何异物且所述啮合状态处于正常状态下感测的深度图获取背景模型；

前景检测模块，用于将实时感测的深度图与所述背景模型进行比对处理以获得前景对象；以及

啮合状态判断模块，用于至少基于所述前景对象进行数据处理以判断所述啮合状态是否处于正常状态，

其中所述啮合状态判断模块还被配置为，基于预定时间段连续感测的深度图的判断结果是所述啮合线上存在异物且所述异物的速度低于梯级的速度时、或者低于在所述异物的相邻区域的另一前景对象的速度时，所述啮合状态被确定为处于非正常状态。

2.如权利要求1所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

前景特征提取模块，用于根据啮合状态从所述前景对象提取相应的前景特征；

其中，所述啮合状态判断模块基于所述前景特征判断所述啮合状态是否处于正常状态。

3.如权利要求2所述的啮合状态检测系统，其特征在于，对所述梯级与梳齿板的啮合部位的感测包括对梳齿板的梳状齿的感测，所述啮合状态判断模块还被配置为在所述梳状齿的至少一个破损时所述啮合状态被判断为非正常状态。

4.如权利要求3所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述前景特征提取模块提取的前景特征包括前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个，所述啮合状态判断模块基于所述前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个判断所述梳状齿是否破损。

5.如权利要求3所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述啮合状态判断模块还被配置为，基于前景对象的位置特征判断该乘客或乘客携带的物品对应的前景对象是否位于所述梳状齿上，如果判断为“是”，放弃基于当前处理的所述深度图对所述梳状齿是否破损的判断或放弃当前处理的所述深度图对应的所述啮合状态是否处于正常状态的判断结果。

6.如权利要求2所述的啮合状态检测系统，其特征在于，对所述梯级与梳齿板的啮合部位的感测包括对梯级的啮合齿的感测，所述啮合状态判断模块在所述啮合齿的至少一个破损时被判断为非正常状态。

7.如权利要求6所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述前景特征提取模块提取的前景特征包括前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个，所述啮合状态判断模块基于所述前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个判断所述啮合齿是否破损。

8.如权利要求6所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述啮合状态判断模块还被配置为，基于前景对象的位置特征判断该乘客或乘客携带的物品对应的前景对象是否位于所述梯级上，如果判断为“是”，放弃基于当前处理的所述深度图对所述啮合齿是否破损的判断或放弃当前处理的所述深度图对应的所述啮合状态是否处于正常状态的判断结果。

9.如权利要求6所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述深度感测传感器每隔预定时间后感测获取所述梯级运转一周的时段内的深度图供所述处理装置进行数据处理。

10.如权利要求2所述的啮合状态检测系统，其特征在于，所述前景特征提取模块提取的前景特征包括前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个，所述啮合状态判断模块还被配置为，基于所述前景对象的形状、纹理和位置特征的一个或多个判断前景对象是否与对应为破损的啮合齿或梳状齿的前景对象，如果判断为“否”，进一步基于位置特征判断该异物是否位于所述啮合线上。