[发明专利]无人机仿地飞行的方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机仿地飞行的方法，其特征在于，包括：

获取无人机与地面之间的垂直距离；

获取无人机与地面之间的斜向距离；

获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；

根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态，包括：

采用所述夹角和所述垂直距离计算得到一个或多个判决数据；

采用所述一个或多个判决数据组成一个或多个判决数据范围；

基于所述斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态；

其中，所述判决数据范围包括第一判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判决数据范围包括第二判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若在第一指定时间内所述斜向距离始终属于第二判决数据范围，则降低所述无人机仿地飞行的速度，以及，提升所述无人机仿地飞行的高度；

若在第二指定时间内所述斜向距离属于第二判决数据范围后，由属于第二判决数据范围切换至属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度；所述第二指定时间小于所述第一指定时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判决数据范围包括第三判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第三判决数据范围，则悬停所述无人机，以及，提升所述无人机仿地飞行的高度；

若所述斜向距离从属于第三判决数据范围切换至属于第二判决数据范围，则恢复所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离控制所述无人机仿地飞行的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判决数据范围包括第四判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若在第三指定时间内所述斜向距离始终属于第四判决数据范围，则降低所述无人机仿地飞行的速度，以及，降低所述无人机仿地飞行的高度；

若在第四指定时间内所述斜向距离属于第四判决数据范围后，由属于第四判决数据范围切换至属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度；所述第四指定时间小于所述第三指定时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判决数据范围包括第五判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第五判决数据范围，则悬停所述无人机，或者，控制所述无人机返航。

6.一种无人机仿地飞行的装置，其特征在于，包括：

垂直距离获取模块，用于获取无人机与地面之间的垂直距离；

斜向距离获取模块，用于获取无人机与地面之间的斜向距离；

夹角获取模块，用于获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；

飞行状态调整模块，用于根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态，包括：

判决数据计算子模块，用于采用所述夹角和所述垂直距离计算得到一个或多个判决数据；

判决数据范围组成子模块，用于采用所述一个或多个判决数据组成一个或多个判决数据范围；

飞行状态调整子模块，用于基于所述斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态；

其中，所述判决数据范围包括第一判决数据范围，所述飞行状态调整子模块包括：

第一飞行状态调整单元，用于若所述斜向距离属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离控制所述无人机仿地飞行的高度。