[发明专利]无人机仿地飞行的方法、装置和无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机仿地飞行的方法，无人机仿地飞行的装置和一种无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，能够完成航拍或侦查等事务。在农业植保方面，无人机相对于其他农用机有着巨大的优势，近年来得到了广泛的应用。但在实际应用中，无人机存在一些迫切需要解决的问题。

以农药喷洒为例，无人机与植物间的距离决定了喷洒的效果，若无人机离植物距离过高，则经过雾化后的药物很难均匀的喷洒到植物表面；若无人机与植物的距离过低，则会影响无人机的作业效率。从安全角度考虑，无人机与植物的距离过低，飞行安全系数也较低。因此，为了提升无人机农药喷洒的效果，以及无人机作业效率，提升无人机的飞行安全性，无人机在作业过程中必须与植物保持一个恒定距离。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机仿地飞行的方法和相应的一种无人机仿地飞行的装置和无人机。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机仿地飞行的方法，包括：

获取无人机与地面之间的垂直距离；

获取无人机与地面之间的斜向距离；

获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；

根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态。

优选地，所述根据夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿 地飞行的状态的步骤包括：

采用所述夹角和所述垂直距离计算得到一个或多个判决数据；

采用所述一个或多个判决数据组成一个或多个判决数据范围；

基于所述斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态。

优选地，所述判决数据范围包括第一判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度。

优选地，所述判决数据范围包括第二判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若在第一指定时间内所述斜向距离始终属于第二判决数据范围，则降低所述无人机仿地飞行的速度，以及，提升所述无人机仿地飞行的高度；

若在第二指定时间内所述斜向距离属于第二判决数据范围后，由属于第二判决数据范围切换至属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度；所述第二指定时间小于所述第一指定时间。

优选地，所述判决数据范围包括第三判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第三判决数据范围，则悬停所述无人机，以及，提升所述无人机仿地飞行的高度；

若所述斜向距离从属于第三判决数据范围切换至属于第二判决数据范围，则恢复所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离控制所述无人机仿地飞行的高度。

优选地，所述判决数据范围包括第四判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若在第三指定时间内所述斜向距离始终属于第四判决数据范围，则 降低所述无人机仿地飞行的速度，以及，降低所述无人机仿地飞行的高度；

若在第四指定时间内所述斜向距离属于第四判决数据范围后，由属于第四判决数据范围切换至属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度；所述第四指定时间小于所述第三指定时间。

优选地，所述判决数据范围包括第五判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：

若所述斜向距离属于第五判决数据范围，则悬停所述无人机，或者，控制所述无人机返航。

本发明实施例还公开了一种无人机仿地飞行的装置，包括：

垂直距离获取模块，用于获取无人机与地面之间的垂直距离；

斜向距离获取模块，用于获取无人机与地面之间的斜向距离；

夹角获取模块，用于获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；

飞行状态调整模块，用于根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态。

优选地，所述飞行状态调整模块包括：