[发明专利]协作机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，特别是一种可用于人机协作的协作机器人。

背景技术

机器人，即是自动执行工作的机器装置。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工。而随着生产生活的日益增长便利需要及机器人技术的发展，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作，并逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作。机器人在进行一项新的操作任务时，往往需要进行学习，也即是通过人工推拽从而存储操作步骤。现有技术中的学习过程的人工操作往往较为复杂且操作难度较大。

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种操控便利的协作机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种协作机器人，其特征在于，所述协作机器人包括：

机械手，所述机械手用于执行操作任务，所述机械手具有握持部；

示教装置，所述示教装置包括按压单元，所述按压单元用于控制所述机械手的学习过程，所述示教装置设置在所述机械手上，且所述按压单元与所述握持部重叠，使得外力能够同时作用在所述按压单元及所述握持部。

优选地，所述示教装置可拆卸地设置在所述机械手上。

优选地，所述示教装置为圆环状、弧片状或平板状。

优选地，所述机械手的握持部开设有卡槽；

所述示教装置卡设在所述卡槽内。

优选地，所述按压单元包括机械按钮或触摸按钮中的至少一种。

优选地，所述示教装置还包括定义模块，所述定义模块与所述按压单元通信连接，所述定义模块用于定义所述握持部所经过的路径、停留点及所做的操作任务。

优选地，所述示教装置还包括操控模块；

所述机械手包括动作执行机构；

所述动作执行机构用于执行操作任务；

所述操控模块用于控制所述动作执行机构。

优选地，所述动作执行机构包括减速电机或马达。

优选地，所述操控模块包括至少一个控制单元，每一个所述控制单元用于控制所述动作执行机构执行一种操作任务。

优选地，所述控制单元的数量可增加地设置。

优选地，每一个所述控制单元用于控制对应所述动作执行机构的参数的可调节地设置。

优选地，每一个所述控制单元用于控制对动作所述动作执行机构的参数包括速度、位置及动作。

优选地，所述操控模块采用单片机或微处理器实现所述控制单元的控制功能。

优选地，所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有多种显示模式，每一种显示模式均用于显示所述机械手的一种工作状态。

优选地，所述显示模式包括用于显示停机故障的红色模式，用于显示待机的黄色模式及用于显示正常运行的绿色模式。

优选地，所述协作机器人还包括编校器，所述编校器与所述示教装置通信连接。

与现有技术相比，本发明协作机器人的示教装置设置在所述机械手，替代了人工托持，降低了人工操作强度。所述示教装置的按压单元设置为与机械手上的握持部重叠，从而便于在学习操作过程中，同时将外力施加在按压单元与推拽区域上，从而使得操作人通过一只手就能实现所述协作机器人的学习过程，从而极大提高了操作便利程度。

附图说明

图1为本发明提供的一种协作机器人的结构示意图。

图2为图1中的协作机器人的示教装置设置在关节上的结构示意图。

图3为图1的协作机器人的各部件的方框图。

图4为图3示出的控制单元与参数设置、具体操作任务的映射关系图。

图5为图3示出的显示模式的状态与所述协作机器人的运行状态的映射关系图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细的描述：

请参阅图1，其为本发明提供的一种协作机器人100。所协作机器人100包括机械手10及示教装置20。请参阅图2，所述示教装置20设置在所述机械手10上，且与所述机械手10通信连接。