[发明专利]一种基于单目视觉位姿测量的耦合镜自动调整方法

权利要求书

1.一种基于单目视觉位姿测量的耦合镜自动调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)在正对耦合镜且不影响光路的位置安装单目相机，测量圆形耦合镜的半径R，然后对单目相机进行标定获得相机的内部参数，在此，利用圆心坐标和目标圆的平面法向量来表示圆形耦合镜的位置和姿态，其中圆心坐标为(x₀,y₀,z₀)，法向量为n，耦合镜在相机图像平面上的投影是椭圆，在消除解的二义性的条件下，可由像平面上的椭圆反算出圆形耦合镜的位姿；

步骤(2)利用光学系统中的传感器获取近场与远场光斑，计算光学系统的近场和远场光斑质心，并判断其质心是否在探测器靶面的中心或者其误差是否在可容忍范围；

步骤(3)当远场和近场光斑不满足系统要求时，利用光学系统中反射镜和透射镜的成像关系，以及远场和近场光斑的偏差量，计算达到系统要求时耦合镜的位姿，即圆心位置(x₁,y₁,z₁)及法向量为n₁，利用电控镜架调整耦合镜位置和姿态，在调整过程中同时利用单目视觉系统测量其位姿，直到与计算值吻合；

至此，便完成了光学系统中耦合镜的自动化调整，该方法摆脱人工目视调整方法的繁琐，降低了耦合镜调整的难度，提高了耦合镜调整的自动化程度和效率，节省了时间和人工成本。