[发明专利]校正误识别的车道的信息的方法和系统

说明书

本发明提供了一种校正误识别的车道的信息的方法和系统，方法包括以下步骤：提取车辆信息的车道信息和护栏信息，并从每个车道信息和护栏信息中提取基准点；随后，将基准点连接来提取直线车道和护栏，并且将车道和护栏的面积和倾斜度进行比较来校正车道和护栏。

技术领域

本发明涉及一种校正误识别的车道的信息的方法和系统，且更具体地，本发明涉及一种使用护栏的水平方向信息来校正误识别的车道的信息的技术。

背景技术

近来，当车辆被驱动时，为了促进安全，已经在车辆中安装配置成使用安装在车辆内的成像设备(例如，照相机、摄影机等)检测车道，并配置成在必要时向驾驶员输出警告的车道偏离警告系统(LDWS：lane departure warning system)。LDWS可根据在LDWS中使用的成像设备的安装位置分为使用位于靠近车内后视镜的成像设备的方案，使用后部成像设备的方案，以及使用安装在车辆的下部的光传感器的方案。

然而，关于LDWS的一个棘手问题是，如何准确地从由成像设备获得的图像中识别出车道。例如，存在车辆驱动时因与车道相邻的护栏或护栏的阴影导致车道信息失真的可能性，并难以从由成像设备获得图像中区分车道和护栏(guard rail)。

发明内容

本发明提供一种校正误识别的车道的信息的方法和系统，作为使用护栏的横向信息来校正误识别的车道的信息的技术，其能够执行校正，使得可在识别出车道之间的空间大于车道和护栏之间的空间时，保持内车道使其具有到护栏的识别出的点的最小的距离，并且保持车道之间的距离的平均点，当识别出车道之间的空间小于预定距离时，内车道保持到护栏的识别出的点的最小距离，当识别出车道之间的空间的部分区段狭小时，内车道保持到护栏的识别出的点的最小距离，并且当识别出车道之间的空间的部分区段大于预定距离时，内车道保持到护栏的识别出的点的最小距离，以及车道之间的距离的平均点。

本发明的技术主题不限于上述技术主题，并且在上文中未提及的任意其他技术主题将从下文描述中得以理解，并通过本发明的示例性实施例变得更加明显。同样地，能够容易理解的是，本发明的优点、特征和方法可通过在权利要求中示出的方法和组合实现。

根据本发明的示例性实施例，一种校正误识别的车道的信息的方法可包括以下步骤：提取车辆信息的车道信息和护栏信息；从车道信息和护栏信息中的每个提取基准点；将基准点连接以提取直线的车道和护栏；将车道和护栏的面积和倾斜度进行比较，并校正车道和护栏；

将车道和护栏的面积和倾斜度进行比较的步骤可包括：确定车道和护栏的面积和倾斜度是否处于设定的参数值内。此外，将车道和护栏的面积和倾斜度进行比较的步骤可包括：将车道之间的面积与车道和护栏之间的面积进行比较；以及，将车道之间的倾斜度与车道和护栏之间的倾斜度进行比较。通过将多条直线连接来形成直线。

在直线车道和护栏的提取步骤中，可至少需要两个基准点来形成车道或护栏，可使用经过一个基准点的直线来确定剩余的基准点与直线之间的位置的差值，并且当差值小于设定的参数值时，可提取出一个直线，并且当差值大于设定的参数值时，可提取出多条直线。

附图说明

从下文结合附图进行的详细描述中，本发明的上述及其他目标、特征和优势将变得更加明显。

图1A到图4B是示出根据本发明的示例性实施例的校正误识别的车道和护栏信息的方法的视图。

图5是示出根据本发明的示例性实施例的校正误识别的车道的信息的方法的流程图。

图6A和图6B是示出根据本发明的示例性实施例的从车道或护栏信息中提取直线的方法的视图。

图7是根据本发明的示例性实施例的确定从车道或护栏中提取出的直线之间的相似性的方法的视图。

附图标记

S11:提取护栏信息并提取车道信息