[发明专利]高山大岭智能巡线机器人控制系统在审
申请号: | 201610678972.5 | 申请日: | 2016-08-17 |
公开(公告)号: | CN107769069A | 公开(公告)日: | 2018-03-06 |
发明(设计)人: | 彭建明 | 申请(专利权)人: | 彭建明 |
主分类号: | H02G1/02 | 分类号: | H02G1/02;G05D1/02;B25J9/16 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 610000 四川*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 高山 智能 机器人 控制系统 | ||
技术领域
本发明涉及电力控制领域,具体地,涉及一种高山大岭智能巡线机器人控制系统。
背景技术
高压输电线及其相关电塔设施需要定期巡线检查和维护。在高山大岭地区,目前巡线工作仍然主要依靠人工完成,非人工方式存在诸多局限。非人工巡线有飞机巡线和机器人巡线。飞机巡线又包括载人和无人两种,载人飞机巡线采用直升机在电塔上方采集线路图像信息,需要专门的飞行员来操作直升机,成本高,而且飞机只能从上方俯拍线路信息;无人机巡线受天气影响较大,有风、有雾都不能工作,而且在高山大岭地区用无人机巡线本身就存在安全隐患,山区风力较大,无人机容易受到影响甚至失控坠毁。目前的机器人巡线大多是机器人在电力线的地线行走,遇到障碍物不能智能翻越,需要人工控制其机械臂转向。而且机器人在地线上巡线也存在一定安全隐患,当机器人发生故障时,不方便施工人员进行维修。
目前机器人控制系统方面,主要通过通讯实现了在短距离范围内的图像信息采集,并将信息返回到巡线人员控制中心。由于高山大岭地区经常会出现通讯信号较差甚至通讯中断的情况,因此现有技术很难实时的将图像信息传输到巡线人员控制中心,一旦信号变弱或通讯中断,就会出现采集的视频丢失的情况,不能满足巡视要求。而且现有控制系统不能智能判断巡视内容,也不能根据巡视内容控制机器人行走速度、视频拍摄频率和分辨率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种高山大岭智能巡线机器人控制系统,该控制系统采用专门架设的机器人巡视线,巡线机器人控制系统根据巡视内容智能控制机器人的行走速度、摄像机拍摄频率,还可以实现二维测距判断高压架空线路的安全性,在通讯信号变弱或中断时可继续巡线并将视频信息存储。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是:高山大岭智能巡线机器人控制系统,包括安装在巡视线上的机器人本体,所述机器人本体连接有摄像机、红外探测仪、二维测距仪以及采集器,且二维测距仪和采集器连接,采集器连接有机器人控制器和机器人存储器,机器人控制器设置在机器人本体中,机器人控制器连接有发射器,发射器连接有接收器,接收器连接有车载控制器,车载控制器连接有车载存储器。车载控制中心上的巡视人员根据视频内容控制机器人的行走速度、摄像机的拍摄频率和分辨率,并判断该段高压架空线路是否安全。发射器和接收器用于机器人内部控制中心与车载控制中心的数据传输。机器人内部控制器根据不同的通讯状况选择不同的工作模式。当通讯状况良好时,将摄像头采集到的信息通过无线网发送到巡线人员的车载控制器同时在机器人控制器进行存储。当通讯信号差或者中断,从而与车载控制器失去联系时,该控制端自动将采集到的视频信息存储,等待通讯恢复,并控制机器人继续巡线。车载控制器根据接收到的视频信息控制机器人行走速度、视频拍摄频率和分辨率,并判断该段线路是否满足线与树木及其他建筑物的安全距离。车载控制器根据视频信息,利用图像处理的方法判断该段线路为电塔区还是高压线区。若为高压线区,提高机器人的巡线速度。同时,利用二维测距仪的测距方法,判断高压线下方与下方树木及其他违规建筑物的距离是否在安全范围内。若为电塔区,减慢机器人的速度,并提高摄像头的拍摄频率和分辨率。
专用机器人巡视线是在电力线路下方20-30米架设机器人承载线路,该巡视线最好采用镀锌钢绞线,避免产生锈蚀,来保证使用寿命。
本方案中的摄像机、红外探测仪、二维测距仪、采集器、控制器、存储器、发射器以及接收器均是现有的设备,能够在市场上直接购买得到,其主要改进是利用在现有部件之间实现新的连接关系,在无线传输的功能下实现信号传递,降低在高山大岭人员巡线的成本和降低劳动强度,同时提高巡线准确度,更方便人员进行故障处理,更安全。
综上,本发明的有益效果是:该系统具有专门的机器人巡视线,路径简单,更方便人员进行故障处理,更安全;机器人在通讯中断的情况下仍能继续巡线并存储采集的视频信息,适合高山大岭信号较差区域;可根据巡线内容智能控制机器人的行走速度和摄像头拍摄频率并判断高压线是否与下方树木在安全范围内;成本较低。
附图说明
图1是本发明的原理图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图,对本发明作进一步地的详细说明,但本发明的实施方式不限于此。
实施例:
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