[发明专利]一种移动机器人的行程校准方法

权利要求书

1.一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，包括：

获取左轮实际路程和右轮实际路程；

根据所述左轮实际路程和所述右轮实际路程得到第一位移和转角；

获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过所述左轮实际直径和所述右轮实际直径对里程计进行校准；

通过惯性测量单元获取第二位移；

获取移动量阈值；

将所述第一位移与所述移动量阈值进行比较；

当所述第一位移小于所述移动量阈值时，将所述第一位移和所述第二位移的平均值进行融合；

当所述第一位移大于所述移动量阈值时，利用滤波融合。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述获取左轮实际直径和右轮实际直径包括：

根据下式计算所述左轮实际直径和所述右轮实际直径：

其中，D′_l和D′_r分别为所述左轮实际直径数据和所述右轮实际直径数据，L为路程输入值，τ为旋转角度，ψ为所述转角，N′_l和N′_r分别为左、右编码器的脉冲增量，n为每圈脉冲量。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述获取左轮实际路程和右轮实际路程包括：

根据下式计算所述左轮实际路程和所述右轮实际路程：

其中，L′_l和L′_r分别为所述左轮实际路程和所述右轮实际路程，N′_l和N′_r分别为左、右编码器的脉冲增量，D′_l和D′_r分别为所述左轮实际直径和所述右轮实际直径，n为每圈脉冲量。

4.根据权利要求2所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述根据所述左轮实际路程和所述右轮实际路程得到第一位移和转角包括：

根据下式计算所述第一位移：

其中，L'为所述第一位移，L′_l和L′_r分别为所述左轮实际路程和所述右轮实际路程，N′_l和N′_r分别为左、右编码器的脉冲增量，D′_l和D′_r分别为所述左轮实际直径和所述右轮实际直径，n为所述每圈脉冲量。

5.根据权利要求2所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述根据所述左轮实际路程和所述右轮实际路程得到第一位移和转角还包括：

根据下式计算所述转角：

其中，ψ为所述转角，N′_l和N′_r分别为所述左、右编码器的脉冲增量，D′_l和D′_r分别为所述左轮实际直径数据和所述右轮实际直径数据，B_a为轮距，n为所述每圈脉冲量。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述通过惯性测量单元获取第二位移包括：

使IMU模块的XYZ三轴方向与差分轮运动正方向同向；

通过所述滤波去除系统噪声；

对曲线运动时的加速度值进行二次积分，获得第二位移。

7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述获取移动量阈值包括：

获取左轮测量直径、右轮测量直径和轮距；

根据所述左轮测量直径和所述右轮测量直径得到所述移动量阈值。

8.根据权利要求6所述的一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，所述滤波为卡尔曼滤波、粒子滤波或高斯滤波。