[发明专利]无人机定位显示方法及装置

权利要求书

1.一种无人机定位显示方法，其特征在于，该方法包括：

地面控制终端实时获取本终端的位置信息；

地面控制终端实时获取无人机的位置信息；

地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；

地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则根据获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上；

其中，获取无人机的位置信息或者地面控制终端的位置信息通过如下方式：

通过无人机的云台相机相对地面控制终端的航向角，得知地面控制终端相对于无人机的方向，通过云台相机的俯仰角计算出地面控制终端相对于无人机的距离值，并根据已经得到的地面控制终端和无人机一方的位置信息，计算出另一方的位置信息；

若地面控制终端上安装了无人机定位显示应用程序，则用户打开该程序后，显示无人机定位显示界面，所述界面上只设置一个定位按钮；

当用户第一次点击该定位按钮时，则查询自身记录的自身的最新位置信息，将自身的最新位置显示在电子地图上；

当用户第二次点击该定位按钮时，则查询自身保存的无人机的最新位置信息，将无人机的最新位置显示在自身的电子地图上；

当地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令后，查询自身保存的自身的各位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的自身的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向自身的GPS模块获取自身的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从自身的GPS模块获取到自身的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

当地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令后，查询自身保存的无人机的位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的无人机的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向无人机获取无人机的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从无人机获取无人机的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

地面控制终端实时从无人机获取无人机的飞行速度和飞行方向，当地面控制终端与无人机的通讯中断，而导致无法直接从无人机获取到无人机的位置信息时，地面控制终端根据最近从无人机获取的无人机的位置信息、飞行速度以及飞行方向，实时估计出无人机的最新位置信息，直至与无人机的通讯恢复而能够重新从无人机获取到无人机的位置信息为止；

在实时计算出地面控制终端相对于无人机的方向和距离值时，通过语音播报的方式向用户播报，计算过程在地面控制终端上进行；

在无人机与地面控制终端的无线通讯中断的情况下，通过移动网络获取无人机的GPS坐标值或者移动网络坐标值，在电子地图上显示出来或/和通过语音播报给用户，语音播报的内容包括：无人机相对地面控制终端的方向及距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制终端实时获取本终端的位置信息进一步包括：地面控制终端为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面控制终端获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。