[发明专利]一种规则表的建立方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种规则表的建立方法及装置。

背景技术

随着科学技术的快速进展，无人驾驶技术受到了越来越多的关注，进而产生了多种无人驾驶设备，这些无人驾驶设备可以包括无人驾驶车(Autonomous Driving Vehicle)、小型地面移动机器人等。

通常，没有人工操作的情况下，无人驾驶设备能够在路面自主行驶。在自主行驶的过程中，先需要在前方一段距离内确定一条期望行驶的路径(称为，期望路径)，该期望路径由多个连续的点组成，这些点在空间上代表连续的地理位置；确定期望路径后，无人驾驶设备自主地沿着该期望路径上的各个点安全的行驶。在实际应用中，由于路面状况复杂多变，比如，前方路面出现障碍物或道路弯曲，使得所确定的期望路径也会出现弯曲等情况。当无人驾驶设备沿着弯曲的期望路径行驶时，需要能够即时的调整行驶方向，以避免偏离期望路径，造成安全事故。

现有技术通过偏离距离的调节方式，控制无人驾驶设备在期望路径上行驶，该方式先确定无人驾驶设备的当前位置与目标点之间的偏离距离，该目标点为期望路径上无人驾驶设备将要驶入的点；在确定偏离距离之后，将该无人驾驶设备向减少该偏离距离的方向进行调整，从而实现对该无人驾驶设备行驶过程的控制。

然而，在实际应用中，这种基于偏离距离的调节方式，由于只考虑了偏离距离，在将无人驾驶设备向减少该偏离距离的方向进行调整时，通常会出现调整准确性不足的问题，因此并不能将无人驾驶设备较好的控制在期望路径上行驶，这样可能会引发交通安全事故，尤其是在路况复杂或车速较快的场景下更不适用。

发明内容

本申请实施例提供一种规则表的建立方法及装置，用于解决现有技术中的问题。

本申请实施例提供了一种规则表的建立方法，所述规则表用于确定无人驾驶设备的行驶速度，该方法包括：

确定待测试的转弯半径；

确定能够在所述待测试的转弯半径下行驶的最大额定速度；

根据所述最大额定速度确定与所述待测试的转弯半径对应的最大行驶速度；

建立所述待测试的转弯半径与所述最大行驶速度的对应关系，形成所述规则表。

优选的，根据最大额定速度确定最大行驶速度，具体包括：

将所述最大额定速度确定为所述最大行驶速度；或，

将所述最大额定速度乘以比例系数后确定为最大行驶速度，所述比例系数大于0且小于1。

优选的，所述确定待测试的转弯半径，具体包括：

确定转弯半径的待测范围；

在所述待测范围内选取多个待测点分别作为待测试的转弯半径。

优选的，所述确定能够在所述待测试的转弯半径下行驶的最大额定速度，具体包括：

通过所建立的数学模型的模拟计算，确定能够在所述待测试的转弯半径下行驶的最大额定速度；和/或，

通过测试确定能够在所述待测试的转弯半径下行驶的最大额定速度。

优选的，所述方法还包括：将所述规则表预存在所述无人驾驶设备中，和/或将所述规则表预存在与所述无人驾驶设备对应的服务器中，以便所述无人驾驶设备通过所述规则表确定行驶速度。

本申请实施例还提供了一种规则表的建立装置，所述规则表用于确定无人驾驶设备的行驶速度，该装置包括：第二确定单元、最大额定速度确定单元、最大行驶速度确定单元以及规则表建立单元，其中：

第二确定单元，用于确定待测试的转弯半径；

最大额定速度确定单元，用于确定能够在所述待测试的转弯半径下行驶的最大额定速度；

最大行驶速度确定单元，用于根据所述最大额定速度确定与所述待测试的转弯半径对应的最大行驶速度；

规则表建立单元，用于建立所述待测试的转弯半径与所述最大行驶速度的对应关系，形成所述规则表。

优选的，所述最大行驶速度确定单元具体包括最大行驶速度确定子单元；

所述最大行驶速度确定子单元，用于将所述最大额定速度确定为所述最大行驶速度，或将所述最大额定速度乘以比例系数后确定为最大行驶速度，所述比例系数大于0且小于1。

优选的，所述第二确定单元具体包括：第二确定子单元；

所述第二确定单元，用于确定转弯半径的待测范围，并在所述待测范围内选取多个待测点分别作为待测试的转弯半径。

优选的，所述最大额定速度确定单元具体包括最大额定速度确定子单元；