[发明专利]一种能兼顾非机动车的平面感知路口交通信号控制方法及系统

权利要求书

1.一种能兼顾非机动车的平面感知路口交通信号控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：对于路口每个方向上的机动车进行平面精准连续跟踪，实时获取每个方向的机动车的数量、每一台机动车的瞬时速度、精准位置，同时获取每个方向上非机动车的数量及精准位置；

S2：判断第一方向红灯亮时，非机动车排队长度是否小于长度阈值；若是则进入步骤S3；否则进入步骤S4；

S3：调取减少机动车遇红灯次数的控制方案，具体包括：

S31：建立行驶状态表，记录每一台机动车的行驶状态，所述行驶状态包括每一台机动车在越过停止线之前遇红灯的停车等待次数；其中某一机动车首次写入所述行驶状态表时，遇红灯的停车等待次数的初始值为零；

S32：判断第一方向是否为红灯状态，若是则进入步骤S33，否则进入步骤S34；

S33：修订所述行驶状态表：

对于第一方向，将已有机动车的停车次数加1，并获取第一方向上遇红灯的最高停车等待次数K1；

对于第二方向，将越过停止线的机动车从列表中清除；

S34：修订所述行驶状态表：

对于第一方向，将越过停止线的机动车从列表中清除；

对于第二方向，将已有机动车的遇红灯的停车等待次数加1，并获取第二方向上遇红灯的最高停车等待次数K2；

S35：判断第一方向的遇红灯的最高停车等待次数与第二方向的遇红灯的最高停车等待次数是否相等，若相等则进入步骤S36；否则进入步骤S37；

S36：判断遇红灯的最高停车次数是否为零，若是零，则返回步骤S1；若否，则将信号周期延长；

S37：判断第一方向遇红灯的最高停车等待次数是否大于第二方向遇红灯的最高停车等待次数，若是则增加第一方向上信号灯周期的绿信比；若否则增加第二方向上信号灯周期的绿信比；

S4：控制第一方向为绿灯，直到第一方向的非机动车排队长度小于设定长度阈值。

2.根据权利要求1所述的能兼顾非机动车的平面感知路口交通信号控制方法，其特征在于，所述步骤S1中所述的平面精准连续跟踪包括如下步骤：

S11：在路口不同方向上设置若干平面检测器，所述平面检测器用于对机动车进行连续跟踪；将所述平面检测器的检测范围、将平面检测器的位置坐标数据(X_j,Y_j)标注到带有经纬度的电子地图上；

S12：获取平面检测器的当前检测误差(X_c,Y_c)，判断当前检测误差(X_c,Y_c)是否在设定阈值范围内，若是则进入步骤S13，否则发出报警信号，提示无法准确获取校正标志位坐标数据；

S13：获取机动车当前位置的坐标数据(X_d,Y_d)；

S14：根据机动车当前位置的坐标数据和当前检测误差获得机动车当前位置的实际坐标数据：(X_dj,Y_dj)＝(X_d,Y_d)-(X_c,Y_c)。

3.根据权利要求2所述的能兼顾非机动车的平面感知路口交通信号控制方法，其特征在于，所述平面检测器采用检测雷达，所述步骤S12中获取平面检测器的当前检测误差(X_c,Y_c)的步骤包括：

SA1：选定校正标志位，并将校正标志位的实际坐标数据(X_b，Y_b)标注到电子地图上，并实际测量雷达检测器到校正标志位的距离L_lb和校正标志位到信号灯所在位置的距离L_jt；

SA2：判断是否能读取到校正标志位的当前坐标数据(X_bd，Y_bd)，若读取到则根据校正标志位的当前坐标数据和校正标志位的实际坐标数据得到当前检测误差：(X_c,Y_c)＝(X_bd，Y_bd)-(X_b，Y_b)。