[发明专利]涂胶机控制方法、控制器和涂胶机

权利要求书

1.一种涂胶机控制方法，其特征在于，包括：

接收来自探测器的探测信号，其中，所述探测信号由所述探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出；

根据所述探测信号将所述待涂胶物体固定在传送机构的平面上的预定位置，包括：根据第一探测信号确定阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动，根据第二探测信号确定待涂胶物体到达与所述预定位置平行的区域；还包括：通过阻挡机构阻挡所述待涂胶物体沿所述传送机构的运动方向运动；通过推位机构推动所述待涂胶物体在垂直于所述传送机构运动方向的方向到达所述预定位置；通过所述推位机构和所述阻挡机构将所述待涂胶物体固定在所述预定位置；

驱动位于所述传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，所述伺服滑台固定胶枪并带动所述胶枪运动；

在基于所述预定策略涂胶完毕时，驱动所述阻挡机构和所述推位机构、所述伺服滑台回到初始位置；

还包括：

在收到所述第一探测信号后通过检测传送机构的电机是否运转来判断所述传送机构是否停线；

当所述传送机构停线时，驱动所述推位机构、所述阻挡机构和所述伺服滑台回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测器包括第一探测器和第二探测器；

所述接收来自探测器的探测信号包括：

接收来自第一探测器的第一探测信号和接收来自第二探测器的第二探测信号，其中，所述第二探测器位于所述第一探测器的沿所述传送机构运动方向的下游；

所述根据所述探测信号将所述待涂胶物体固定在传送机构的平面上的预定位置包括：

当收到所述第一探测信号后，阻挡所述待涂胶物体沿所述传送机构的运动方向运动；和，

当收到所述第二探测信号后，推动所述待涂胶物体在垂直于所述传送机构运动方向的方向到达所述预定位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当推动所述待涂胶物体到达所述预定位置后，驱动所述伺服滑台按照预定移动轨迹运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当将所述待涂胶物体固定在预定位置后，通过预定脉冲驱动所述胶枪涂胶。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述探测信号的持续时间判断所述待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限；

若所述待涂胶物体停滞超过所述预定时间门限，则发出告警信息。

6.根据权利要求1～5任意一个所述的方法，其特征在于，还包括：

根据使用者选择的所述待涂胶物体的型号确定所述预定策略，所述预定策略包括所述预定位置、所述伺服滑台的预定移动轨迹、所述胶枪的预定驱动脉冲和/或用于判断所述待涂胶物体停滞超时的预定时间门限。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述使用者录入的所述待涂胶物体的型号和所述预定策略记录所述待涂胶物体的型号和所述预定策略，以及所述待涂胶物体的型号与所述预定策略的对应关系。