[发明专利]一种T型机器人

权利要求书

1.一种T型机器人，其特征在于，包括：

基础固定框架，由若干立柱及连接其上的若干横梁组成若干门形架平行间隔排列而成；

两根纵向固定轨道，平行设置于所述基础固定框架上若干横梁下，纵向固定轨道下沿长度方向设纵向齿条；纵向固定轨道采用铝型材；

横向移动轨道装置，设置于所述两根纵向固定轨道下，其包括，

一移动框架，由第一横向轨道、第二横向轨道及两连接梁构成；第一横向轨道、第二横向轨道采用铝型材；

两U型轮组，安装于所述第一横向轨道、第二两横向轨道两端上，该U型轮组包括一连接支撑座及设置其上端面两端的两滚动轮组，其中，滚动轮组轮子分别安装于纵向固定轨道内部，轮座固定在连接支撑座上；所述移动框架依纵向固定轨道导向做纵向移动；

一同步驱动轴，通过设置于其两侧的固定座安装于所述移动框架中的第一横向轨道上，与第一横向轨道平行；同步驱动轴两端分别设一Y向驱动齿轮，并以此与两纵向固定轨道下的纵向齿条啮合；

Y向伺服电机，设置于所述第一横向轨道外侧，Y向伺服电机输出轴通过减速机及传动件联接同步驱动轴，通过驱动同步驱动轴及Y向驱动齿轮与纵向齿条配合，从而带动所述移动框架依纵向固定轨道导向做纵向移动；

两横向限位开关，分别设置于所述移动框架中第二横向轨道上两侧；

横向齿条，沿长度方向设置于所述第二横向轨道下；

X向行走小车，位于所述横向移动轨道装置之下，其由两根竖直设置的支撑连接管及固定连接板配合，紧固于一升降导向臂两侧；两支撑连接管上部分别设置一U型轮组，该U型轮组包括一连接支撑座及设置其上端面两端的两滚动轮组，其中，滚动轮组轮子分别安装于第一横向轨道、第二横向轨道内部，轮座固定在连接支撑座上；

X向伺服电机，设置于所述固定连接板上，X向伺服电机输出轴联接减速机及一X向驱动齿轮，该X向驱动齿轮与所述横向齿条配合，从而带动X向行走小车依第一横向轨道、第二横向轨道导向做X向移动，并连同升降导向臂，执行横向行走；

所述升降导向臂，包括，

外型材臂，为铝方形套管，竖直连接于所述支撑连接管外侧面；

内型材臂，设置所述外型材臂内；

Z向升降伺服电机，设置于外型材臂顶面，其输出轴联接减速机及滚珠丝杆伸入内型材臂；

滚珠螺母，设置于内型材臂上端内壁，与滚珠丝杆配合，执行外型材臂、内型材臂的相互Z向伸缩；

接近开关，设置于所述外型材臂外壁上部；

Z轴转动驱动组件，设置于所述内型材臂下端；

一夹具，该夹具安装于所述升降导向臂的内型材臂下端，其包括，

夹具前座板，其中央设安装通孔；

支撑轴承，设置于所述夹具前座板前端面；

夹具旋转电机座；

伺服电机，设置于所述夹具旋转电机座后，其输出轴联接一减速机；减速机输出端设一齿轮；

夹具连接座，包括一顶板及连接于顶板前端垂直设置的端板；该端板中央设通孔，端板位于所述支撑轴承前；夹具旋转电机座连接于顶板后，所述齿轮与所述支撑轴承啮合；

左夹爪组件、右夹爪组件，分别设置于夹具前座板两侧，该左夹爪组件、右夹爪组件包括，

夹紧座，呈L形；其一侧边位于夹具前座板背面两侧，另一侧向前伸出，该侧边设通孔，对应通孔处的外侧面设夹紧气缸安装板；

滑轨及其上滑块，滑轨设置于位于夹具前座板背面的夹紧座侧边前面；滑块设置于所述夹具前座板上；

夹紧气缸，其缸体固定于所述夹紧气缸安装板上，其活塞杆端部连接于夹具前座板前端面；

夹紧同步座组件，设置于所述夹具前座板背面，其包括，

同步座，为一框体，底部连接于夹具前座板背面；

夹紧同步齿轮，通过连接轴设置于同步座框体内；

左同步齿条、右同步齿条，一端分别伸入同步座内夹紧同步齿轮上下，与该夹紧同步齿轮啮合，另一端分别连接位于夹具前座板背面的夹紧座一端；

两夹紧杆座板，分别设置于所述夹紧座前端；

夹紧杆，垂直设置于所述夹紧杆座板前端面；

套筒，设置于所述夹具前座板中央的安装通孔；

拧紧枪，设置于所述夹具前座板中央的安装通孔。

2.如权利要求1所述的T型机器人，其特征在于，所述的内型材臂内设有镶嵌圆柱槽，可根据设计需求镶嵌不同外径的钛金轴。