[发明专利]车辆原地转向系统和车辆以及车辆原地转向控制方法

权利要求书

1.一种车辆原地转向系统，其特征在于，包括：

转向调整装置，用于控制车辆的左前轮向右转动第一预设角度并控制所述车辆的右前轮向左转动第二预设角度；

电子驻车装置，用于锁定所述车辆原地转向方向侧的后车轮；

第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述左前轮，所述第二电机用于驱动所述右前轮；和

控制装置，在检测到原地转向启动指令时，分别控制所述转向调整装置、所述电子驻车装置、所述第一电机和所述第二电机启动，并根据原地转向方向分别控制所述第一电机和所述第二电机的运行方向；

速度检测装置，用于检测未被所述电子驻车装置锁定的后车轮的转速，所述控制装置还用于根据所述未被所述电子驻车装置锁定的后车轮的转速分别控制所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩；

其中，所述控制装置进一步用于在检测到所述原地转向启动指令之后，分别控制所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩以预设增大幅度逐渐增大，并在所述未被所述电子驻车装置锁定的后车轮的转速达到第一预设转速时，分别控制所述第一电机和所述第二电机保持当前输出扭矩。

2.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述转向调整装置进一步包括：

第一轮转电机、第二轮转电机、左调整拉杆和右调整拉杆，所述第一轮转电机的输出轴与所述左调整拉杆的一端通过啮合齿轮连接，所述左调整拉杆的另一端连接所述左前轮的转向节，所述第二轮转电机的输出轴与所述右调整拉杆的一端通过啮合齿轮连接，所述右调整拉杆的另一端连接所述右前轮的转向节，所述第一轮转电机用于驱动所述左调整拉杆动作以使所述车辆的左前轮向右转动所述第一预设角度，所述第二轮转电机用于驱动所述右调整拉杆动作以使所述车辆的右前轮向左转动所述第二预设角度；和

控制模块，所述控制模块用于根据所述控制装置发出的转向调整控制信号控制所述第一轮转电机和所述第二轮转电机。

3.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，还包括：

转向启停装置，用于接收用户的原地转向启停指令。

4.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，还包括：

输入装置，用于接收用户的输入指令，所述控制装置根据所述输入指令确定所述第一预设角度和所述第二预设角度。

5.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述车辆原地转向系统还包括：

扭矩调节装置，用于根据用户操作指令来分别调节所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩。

6.如权利要求5所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述控制装置还用于，在所述未被所述电子驻车装置锁定的后车轮的转速达到第二预设转速时，限制所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩增加，并分别控制所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩逐渐减小至预设扭矩，其中，第二预设转速大于所述第一预设转速。

7.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述车辆原地转向系统还包括：

检测装置，用于检测所述车辆的状态参数，所述控制装置根据所述状态参数判断所述车辆是否满足原地转向条件，并在所述车辆满足所述原地转向条件时进行原地转向控制。

8.如权利要求7所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述原地转向条件包括：

所述车辆的车速为零；

所述车辆的油门踏板的位置和制动踏板的位置分别为零；

所述车辆的当前档位为停车档。

9.如权利要求1所述的车辆原地转向系统，其特征在于，所述车辆原地转向系统还包括：

多媒体影像装置，用于获得所述车辆原地转向信息，并根据所述车辆原地转向信息生成所述车辆原地转向轨迹的影像，并将所述影像提供给驾驶员。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的车辆原地转向系统。