[发明专利]无人飞行器及飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人飞行器，具备：

拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；

图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测重叠的所述区域内存在的回避对象物；

控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及

决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域，

还具备测定所述无人飞行器的高度的高度传感器，

所述控制部基于所述高度来控制所述无人飞行器的飞行，

所述决定部随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述图像处理部还检测存在于所述区域的外侧的所述回避对象物，

所述控制部在所检测到的所述回避对象物的数量比预定数量多的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以降低所述无人飞行器的高度，

所述决定部随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器，

还具备测定所述无人飞行器的周围的风速的风速传感器，

所述控制部基于所述风速来控制所述无人飞行器的飞行。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器，

还具备测定所述无人飞行器的周围的风向的风向传感器，

所述控制部基于所述风向及所述风速来控制所述无人飞行器的飞行。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，还具备：

速度传感器，其测定所述无人飞行器的飞行速度；

位置测定部，其测定所述无人飞行器的当前位置；以及

方位传感器，其测定所述无人飞行器的当前位置的方位，

所述控制部基于所述飞行速度、所述当前位置以及所述方位来控制所述无人飞行器的飞行。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述图像处理部还在检测到所述回避对象物的情况下，判断在所述区域内检测到的所述回避对象物是否符合预先设定的条件，

在判断为符合所述条件的情况下，所述控制部不控制所述无人飞行器的飞行。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器，

还具备与操纵所述无人飞行器的终端进行通信的通信部，

在检测到所述回避对象物的情况下，所述通信部向所述终端询问是否控制所述无人飞行器的飞行，

所述控制部根据对所述询问的结果来决定是否控制所述无人飞行器的飞行。

8.一种飞行控制方法，是无人飞行器的飞行控制方法，包括：

拍摄所述无人飞行器的铅垂方向的图像；

将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像；

检测重叠的所述区域内存在的回避对象物；

在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；

根据上述的控制所述无人飞行器的飞行的结果来变更所述区域；

测定所述无人飞行器的高度；

基于所述高度来控制所述无人飞行器的飞行；以及

随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。