[发明专利]无人飞行器及飞行控制方法

说明书

本公开提供一种能够防止无人飞行器朝向回避对象物掉落并且能够使无人飞行器高效地飞行的无人飞行器及飞行控制方法。无人飞行器（1）具备：摄像头（107），其拍摄无人飞行器（1）的铅垂方向的图像；图像处理部（112），其将无人飞行器（1）有可能坠落的区域重叠于图像，并检测在重叠的区域内存在的回避对象物；坠落回避飞行控制部（114），其在检测到回避对象物的情况下，控制无人飞行器（1）的飞行以使得从区域内检测不到回避对象物；以及坠落可能性区域决定部（111），其根据坠落回避飞行控制部（114）的控制结果来变更区域。

技术领域

本公开涉及以无人方式进行飞行的无人飞行器及该无人飞行器的飞行控制方法。

背景技术

以往，作为用于防止因无人飞行器的掉落而引起的伤害的无人飞行器的飞行控制方法，公开了如下技术：预测无人飞行器的掉落位置，设定禁止无人飞行器的掉落的禁止掉落区域，将预测到的掉落位置处于禁止掉落区域以外的路径设定为无人飞行器的飞行路径(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，事先设定禁止掉落区域，设定无人飞行器的飞行路径以使得无人飞行器不会掉落到该禁止掉落区域，由此，即使无人飞行器因发生了不测的事态而掉落，也能够抑制由该掉落引起的损害。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-199548号公报

发明内容

然而，在上述现有技术中，在人或车等回避对象物移动的情况下，例如对于步行中的人或行驶中的车，难以事先合适地设定禁止掉落区域。

本公开是为了解决上述以往的问题而完成的，其目的在于提供一种能够防止无人飞行器向回避对象物掉落，并且能够使无人飞行器高效地飞行的无人飞行器及飞行控制方法。

用于解决问题的技术方案

本公开的一技术方案的无人飞行器具备：拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测在重叠的所述区域内存在的回避对象物；控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域。

发明效果

根据本公开，能够防止无人飞行器朝向回避对象物掉落，并且能够使无人飞行器高效地飞行。

附图说明

图1是用于说明本公开的实施方式1中的无人飞行器的动作的概念图。

图2是本公开的实施方式1中的无人飞行器的外观图。

图3是示出本公开的实施方式1中的无人飞行器的功能结构的框图。

图4是示出本公开的实施方式1中的操纵器的功能结构的框图。

图5是示出本公开的实施方式1中的存储部所存储的坠落可能性区域表的一例的图。

图6是用于说明本公开的实施方式1中的将坠落可能性区域重叠于对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像的例子的图。

图7是用于说明本公开的实施方式1的无人飞行器的处理的流程图。

图8是用于说明图7的步骤S6的坠落回避飞行控制处理的流程图。

图9是用于说明使用对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像来决定坠落回避飞行控制处理中的无人飞行器的飞行方向的方法的图。

图10是用于说明从存在的人数最少的多个回避候补区中选择1个的第1选择处理的图。