[发明专利]用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置

权利要求书

1.一种用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法，其特征在于，所述方法包括：

将待传输消息写入预定的内存中，其中，所述待传输消息包括在机器人操作系统运行的不同进程间传输的消息；

获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在传输所述待传输消息的进程的预置的时刻列表中；

根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；

将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息；

所述方法还包括：

加载预置的配置文件，所述配置文件在进程启动时获取，所述配置文件包括所述进程的标识信息、所述消息传输频率阈值以及所述机器人操作系统的传输协议信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：

调用预置的通知函数，以记录所述待传输消息写入所述内存的时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：

如果所述时刻列表已写满，则按照所述时刻列表中记录的所述待传输消息写入所述内存的时刻的先后顺序，删除所述时刻列表中最早的时刻，之后再将获取到的时刻添加至所述时刻列表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率，包括：

统计所述预设时间间隔内所述时刻列表中的时刻数目，将所述时刻数目确定为所述消息传输次数；

根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率，包括：

在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最早的时刻作为第一次消息传输时间；

在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最晚的时刻作为最后一次消息传输时间；

利用以下公式计算所述消息传输频率：

其中，T₁为所述第一次消息传输时间，T_n为所述最后一次消息传输时间，n为所述消息传输次数，且n为大于等于2的正整数，f为所述消息传输频率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控信息包括监控级别；以及

将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息，包括：

当所述消息传输频率大于第一预置传输频率阈值并且小于第二预置传输频率阈值时，生成监控级别为一级的监控信息；

当所述消息传输频率大于所述第二预置传输频率阈值并且小于第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为二级的监控信息；

当所述消息传输频率小于所述第一预置传输频率阈值或者大于所述第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为三级的监控信息；

由所述监控信息，确定消息传输状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述监控信息发送至用于支持所述机器人操作系统的服务器。