[发明专利]用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置

说明书

本申请公开了用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。该实施方式通过监控进程的消息传输频率，避免在每个应用程序中均增加与监控该应用程序有关的信息代码，从而降低了程序调试的成本，提高了监控效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置。

背景技术

机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)是一套源代码开放的标准操作系统，它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建应用软件，它可以提供硬件抽象、底层设备的控制、常用功能的实现、进程间消息通信以及数据包管理等功能。ROS是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。在机器人操作系统中运行有多个应用程序，每个应用程序可看作一个节点，机器人操作系统自身提供一套监控各节点的消息传输频率的方案。

然而，现有的机器人操作系统所提供的监控消息传输频率的方案是对其自身操作系统运行于其上的各节点分别进行监控，同时需要在每个节点中增加与监控该节点有关的信息，增加了开发调试的成本，以及运行的技术问题，同时该监控方法难以监控第三方节点的消息传输频率。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了改进的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法，所述方法包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：加载预置的配置文件，所述配置文件在进程启动时获取，所述配置文件包括所述进程的标识信息、所述消息传输频率阈值以及所述机器人操作系统的传输协议信息。

在一些实施例中，所述获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：调用预置的通知函数，以记录所述待传输消息写入所述内存的时刻。

在一些实施例中，所述获取所述待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：如果所述时刻列表已写满，则按照所述时刻列表中记录的所述待传输消息写入所述内存的时刻的先后顺序，删除所述时刻列表中最早的时刻，之后再将获取到的时刻添加至所述时刻列表。

在一些实施例中，所述根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率，包括：统计所述预设时间间隔内所述时刻列表中的时刻数目，将所述时刻数目确定为所述消息传输次数；根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率。

在一些实施例中，所述根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率，包括：在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最早的时刻作为第一次消息传输时间；在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最晚的时刻作为最后一次消息传输时间；利用以下公式计算所述消息传输频率：

其中，T₁为所述第一次消息传输时间，T_n为所述最后一次消息传输时间，n为所述消息传输次数，且n为大于等于2的正整数，f为所述消息传输频率。