[发明专利]一种地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及人类生活必需的家庭地面清扫洗涤装置，尤其地，本发明涉及智能机器人领域的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置。

背景技术

扫地机器人，又称为自动扫地机、智能清洁装置、地面处理装置等，属于智能家居设备。扫地机器与传统的吸尘器相比，其机身为无线机器，克服因电线而导致的清洁不便，其以圆盘型为主，也存在不同厂商生产的方形机身等。

目前，扫地机器人多使用充电电池运作，操作方式以遥控器、机器上的操作面板为主。产品通常具有以下特征：一般能设定时间进行预约打扫，且具备自动回充功能，从一定程度上实现了人工智能；产品的清洁方式主要有两种：室内导航式，前方有设置感应器等导航系统，可侦测障碍物，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区；随机碰撞式，清扫的路径是随机的，但是通过算法最大限度覆盖所有区域。

现有扫地机器人大都安装有地面检测传感气和墙体检测传感器等，在一定程度上实现对地面路况和墙体距离的检测，实现扫地机器人的智能化。但是，现有的墙体检测传感器无法检测到扫地机器人的碰撞障碍物的具体情况，因而容易出现卡死甚至关机等现象。

发明内容

本发明所提供的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，通过开关模块实现墙体检测的同时，通过检测红外检测模块电压差值判断前方是否有障碍物，能够对底壳碰撞的障碍物进行检测，通过控制模块实现底壳的转向、倒退等操作。

本发明公开的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，其具体技术方案如下：

一种碰撞检测装置，包括碰撞模块、红外检测模块，所述碰撞模块置于上盖与底壳之间，所述红外检测模块与安装组件固定连接，其特征在于，所述红外检测模块包括红外模块、开关模块，当碰撞模块与障碍物相接触时，所述开关模块与碰撞模块相接触并产生位移。

进一步地，所述红外检测模块通过安装组件固定在所述碰撞模块的内表面，所述开关模块固定在所述安装组件远碰撞模块端，所述底壳上设置有挡板。

进一步地，当碰撞模块与障碍物相接触时，所述开关模块与固定在所述挡板相接触并产生位移。

进一步地，所述红外检测模块通过安装组件固定在所述碰撞模块的内表面，所述开关模块固定在所述安装组件近碰撞模块端。

进一步地，当碰撞模块与障碍物相接触时，所述开关模块与所述碰撞模块内表面相接触并产生位移。

进一步地，所述红外检测模块包括红外发射模块、红外接收模块，所述红外发射模块、红外接收模块分别设置于所述安装组件的两侧，且所述红外发射模块、红外接收模块的头部之间的距离小于两者尾部之间的距离。

进一步地，所述红外发射模块、红外接收模块位于安装组件的对应位置分别开设有发射口和接收口，所述发射口和接收口处于同一水平面上。

进一步地，所述碰撞模块为竖直方向的面状结构，且其在竖直方向上的上边缘与下边缘之间安装有透光板，且所述发射口和接收口在竖直方向上处于所述红外透光板的上边缘、下边缘之间。

一种地面处理装置，包括外壳、控制模块、行走模块、碰撞检测装置、清扫模块，所述外壳包括上盖、底壳，所述控制模块分别与所述行走模块、碰撞检测装置和清扫模块连接，其特征在于，所述地面清洁装置包括权利要求1-8中任一项所述的碰撞检测装置。

有益效果：

①本发明提供的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，通过在开关模块，使地面处理装置在遇障碍物时反馈控制模块以相应信号，墙体检测传感模块增加障碍物识别功能，使地面处理装置更加智能化、工作适用性更强。

②本发明提供的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，通过开关模块的机械位移实现红外检测模块端电压变化，控制模块接收反馈信号后，可做出相应制动措施，结构简单，但功效显著。

③本发明提供的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，相比传统的设置于扫地机两侧的微动开关，其优点在于可节省IO口，达到检测障碍物和碰撞的功能，且便于安装，可省去两侧的微动开关，节约线路成本，以及更便于安装，大大提升美观。

④本发明提供的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处理装置，在特殊情况下，例如障碍物为黑色或较小时，可通过碰撞模块碰撞导致开关动作，可检测是否有障碍物。

附图说明

图1为未安装上盖的地面处理装置结构示意图A；

图2为未安装上盖的地面处理装置结构示意图B；

图3为图2的局部放大图；