[发明专利]陡坡缓降系统及其控制方法

权利要求书

1.一种陡坡缓降系统，其特征在于，包括：

多个车轮；

多个轮速传感器，所述多个轮速传感器与所述多个车轮相对应；

多个电机，所述多个电机与所述多个车轮相对应且选择性地驱动和制动所述车轮；

多个电机控制器，所述多个电机控制器分别与所述多个电机相连；

多个旋变传感器，所述多个旋变传感器与所述多个电机相对应；

整车控制器，所述整车控制器分别与所述多个轮速传感器、所述多个电机控制器和所述多个旋变传感器相连。

2.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，车辆预定速度为V0，当所述车辆的实际下坡速度V1＜V0时，所述电机驱动所述车轮转动直至V1＝V0；

当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0时，所述电机制动所述车轮直至V1＝V0。

3.根据权利要求2所述的陡坡缓降系统，其特征在于，还包括：液压制动系统，所述液压制动系统与所述整车控制器相连且适于在车辆维持预定速度V0所需的总制动力矩大于所述电机最大制动力矩时制动所述多个车轮。

4.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，还包括：动力电池，所述动力电池与所述电机控制器相连，所述多个电机分别为电动发电机。

5.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，所述多个电机分别为轮边电机。

6.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，所述多个电机的电机轴上连接有变速器。

7.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，还包括：方向盘转角传感器和偏航率传感器，所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器分别与所述整车控制器相连，所述整车控制器根据所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器的检测结果选择性地控制所述多个电机控制器对所述多个电机的扭矩分配，从而进行校正横摆力矩控制。

8.根据权利要求7所述的陡坡缓降系统，其特征在于，所述整车控制器计算出的横摆角速度与由所述偏航率传感器测得的横摆角速度之间的差速为ΔΨ，车辆的质心侧偏角为Δβ，所述陡坡缓降系统设定有预定横摆角速度差值门限值Ψ和质心侧偏角门限值β，

在所述方向盘转角传感器检测驾驶员未操纵方向盘，且ΔΨ＞Ψ或Δβ＞β时，所述电机控制器对所述多个电机的扭矩进行分配，从而进行校正横摆力矩控制。

9.根据权利要求8所述的陡坡缓降系统，其特征在于，还包括：液压制动系统，所述液压制动系统与所述整车制动器相连，所述整车控制器适于在所述多个电机产生的横摆力矩小于车辆所需的校正横摆力矩时控制所述液压制动系统制动所述多个车轮。

10.根据权利要求1所述的陡坡缓降系统，其特征在于，车辆的驾驶舱内设置有陡坡缓降控制按钮，所述陡坡缓降控制按钮与所述整车控制器相连。

11.一种根据权利要求1-10中任一项所述的陡坡缓降系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述整车控制器采集所述轮速传感器和所述旋变传感器的信息得到所述车辆的速度V1和所述电机的转速；

判断所述车辆的速度V1和预定速度V0之间的关系，当所述车辆的实际下坡速度V1＜V0时，所述电机驱动所述车轮转动直至V1＝V0，当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0时，所述电机制动所述车轮直至V1＝V0。

12.根据权利要求11所述的陡坡缓降系统的控制方法，其特征在于，所述电机为电动发电机，当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0且动力电池的SOC＜95％时，所述电机制动所述车轮。

13.根据权利要求12所述的陡坡缓降系统的控制方法，其特征在于，所述陡坡缓降系统还包括：液压制动系统，当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0且SOC≥95％时，所述液压制动系统制动所述多个车轮。

14.根据权利要求11所述的陡坡缓降系统的控制方法，其特征在于，车辆在陡坡缓降时维持预定速度V0所需总制动力矩为ΔMb，所述多个电机提供的最大制动力矩为ΔMm_max，

当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0且ΔMb＞ΔMm_max时，所述多个电机和液压制动系统共同制动所述车轮。

15.根据权利要求11所述的陡坡缓降系统的控制方法，其特征在于，所述陡坡缓降系统还包括：方向盘转角传感器和偏航率传感器，所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器分别与所述整车控制器相连，

所述整车控制器计算出的横摆角速度与由所述偏航率传感器测得的横摆角速度之间的差速为ΔΨ，车辆的质心侧偏角为Δβ，所述陡坡缓降系统设定有预定横摆角速度差值门限值Ψ和质心侧偏角门限值β，

在所述方向盘转角传感器检测驾驶员未操纵方向盘，且ΔΨ＞Ψ或Δβ＞β时，所述电机控制器对所述多个电机的扭矩进行分配，从而进行校正横摆力矩控制。