[发明专利]陡坡缓降系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种陡坡缓降系统以及该陡坡缓降系统的控制方法。

背景技术

相关技术中，一些陡坡缓降系统是在ABS(antilock brake system-制动防抱死系统)的基础上发展起来的，但是液压制动系统具有效率低、响应慢、成本高等缺点，而且陡坡缓降系统要求液压泵反复的施压制动，这样势必会造成能量的损失。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种陡坡缓降系统，该陡坡缓降系统可以使得车辆直线匀速下坡，而且电机可以快速精确制动车轮。

本发明进一步地提出了一种陡坡缓降系统的控制方法。

根据本发明的陡坡缓降系统，包括：多个车轮；多个轮速传感器，所述多个轮速传感器与所述多个车轮相对应；多个电机，所述多个电机与所述多个车轮相对应且选择性地驱动和制动所述车轮；多个电机控制器，所述多个电机控制器分别与所述多个电机相连；多个旋变传感器，所述多个旋变传感器与所述多个电机相对应；整车控制器，所述整车控制器分别与所述多个轮速传感器、所述多个电机控制器和所述多个旋变传感器相连。

根据本发明的陡坡缓降系统，整车控制器可以根据轮速传感器所检测的车轮速度和旋变传感器所检测的电机转速来判断车辆的实际下坡速度，从而可以使得电机根据车辆的实际下坡状况来控制车轮的速度，进而可以使得车辆下坡速度缓慢且均匀，可以提高车辆在下坡过程中的行驶平顺性。而且电机制动快速且精准。

另外，根据本发明的陡坡缓降系统还可以具有以下附加技术特征：

在本发明的一些示例中，车辆预定速度为V0，当所述车辆的实际下坡速度V1＜V0时，所述电机驱动所述车轮转动直至V1＝V0；当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0时，所述电机制动所述车轮直至V1＝V0。

在本发明的一些示例中，所述陡坡缓降系统还包括：液压制动系统，所述液压制动系统与所述整车控制器相连且适于在车辆维持预定速度V0所需的总制动力矩大于所述电机最大制动力矩时制动所述多个车轮。

在本发明的一些示例中，所述陡坡缓降系统还包括：动力电池，所述动力电池与所述电机控制器相连，所述多个电机分别为电动发电机。

在本发明的一些示例中，所述多个电机分别为轮边电机。

在本发明的一些示例中，所述多个电机的电机轴上连接有变速器。

在本发明的一些示例中，所述陡坡缓降系统还包括：方向盘转角传感器和偏航率传感器，所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器分别与所述整车控制器相连，所述整车控制器根据所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器的检测结果选择性地控制所述多个电机控制器对所述多个电机的扭矩分配，从而进行校正横摆力矩控制。

在本发明的一些示例中，所述整车控制器计算出的横摆角速度与由所述偏航率传感器测得的横摆角速度之间的差速为ΔΨ，车辆的质心侧偏角为Δβ，所述陡坡缓降系统设定有预定横摆角速度差值门限值Ψ和质心侧偏角门限值β，在所述方向盘转角传感器检测驾驶员未操纵方向盘，且ΔΨ＞Ψ或Δβ＞β时，所述电机控制器对所述多个电机的扭矩进行分配，从而进行校正横摆力矩控制。

在本发明的一些示例中，所述陡坡缓降系统还包括：液压制动系统，所述液压制动系统与所述整车制动器相连，所述整车控制器适于在所述多个电机产生的横摆力矩小于车辆所需的校正横摆力矩时控制所述液压制动系统制动所述多个车轮。

在本发明的一些示例中，车辆的驾驶舱内设置有陡坡缓降控制按钮，所述陡坡缓降控制按钮与所述整车控制器相连。

根据本发明的陡坡缓降系统的控制方法，所述陡坡缓降系统为上述的陡坡缓降系统，所述控制方法包括以下步骤：所述整车控制器采集所述轮速传感器和所述旋变传感器的信息得到所述车辆的速度V1和所述电机的转速；判断所述车辆的速度V1和预定速度V0之间的关系，当所述车辆的实际下坡速度V1＜V0时，所述电机驱动所述车轮转动直至V1＝V0，当所述车辆的实际下坡速度V1＞V0时，所述电机制动所述车轮直至V1＝V0。

根据本发明的陡坡缓降系统的控制方法，整车控制器可以根据轮速传感器所检测的车轮速度和旋变传感器所检测的电机转速来判断车辆的实际下坡速度，从而可以使得电机根据车辆的实际下坡状况来控制车轮的速度，进而可以使得车辆下坡速度缓慢且均匀，可以提高车辆在下坡过程中的行驶平顺性。而且电机制动快速且精准。

另外，根据本发明的陡坡缓降系统的控制方法还可以具有以下附加技术特征：