[发明专利]应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置

权利要求书

1.一种应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，所述钻靶机用以进行一多层电路板的钻靶作业，该多层电路板内层包括有一电路图案以及一基准靶，该钻靶机包括一X光摄影机以及一作业区，当该多层电路板被放置于该作业区内时，该X光摄影机可撷取该多层电路板内层的影像，当该影像具有该基准靶的影像时，定义该多层电路板位于一第一位置上，该钻靶机接收来自该自动搬运装置的可钻靶信号，则该钻靶机可进行该钻靶作业；

其特征在于，该自动搬运装置包括：

一搬运模组，用以将该多层电路板移动至一第二位置上，该第二位置位于该作业区内；

一影像模组，用以拍摄该钻靶机的一萤幕所显示的该第二位置的影像，或者接收该X光摄影机所撷取的该第二位置的影像信号；

一计算模组，与该搬运模组以及该影像模组电讯连接，该计算模组储存有与该电路图案相对应的一电路图案影像，且将该第二位置的影像与该电路图案影像相比对，使该搬运模组将该多层电路板移动至该第一位置上。

2.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该计算模组内部储存的电路图案影像包括一第一基准靶的影像、一第二基准靶的影像、一第一预存影像以及一第二预存影像。该计算模组记录该影像模组所取得的该第一基准靶的影像以及该第二基准靶的影像，及其与搬运模组之间的位置关系。

3.如权利要求2所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该计算模组利用该X光摄影机的视野为一个区域，按照左右上下方向多次移动该多层电路板，将各区域合成的扩大范围的影像作为该第一预存影像以及该第二预存影像，并纪录于该计算模组。

4.如权利要求3所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，当该影像模组所取得的影像不具有该第一基准靶的影像以及该第二基准靶的影像时，则该计算模组将该第二位置的影像与该电路图案影像相比对，其比对方式为：事先纪录的该第一预存影像以及该第二预存影像由复数个X光摄影机视野区域的影像合成，每一区域皆有容易识别的一区别特征，根据该区别特征，该计算模组可搜索该第二位置的影像存在于事先纪录的该第一预存影像以及该第二预存影像的位置，以确定该多层电路板与该第一位置之间的相对距离。

5.如权利要求2所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该计算模组利用该多层电路板的设计数据生成影像数据，将其作为该第一预存影像以及该第二预存影像，并纪录于该计算模组。

6.如权利要求5所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，当该影像模组所取得的影像不具有该第一基准靶的影像以及该第二基准靶的影像时，则该计算模组将该第二位置的影像与该电路图案影像相比对，其比对方式为：利用与该电路图案影像相对应的该多层电路板的设计数据进行比对。

7.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该影像模组为一摄影机，该影像模组拍摄该钻靶机的萤幕所显示的该第二位置的影像。

8.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该影像模组电讯连接该X光摄影机，以接收该X光摄影机所撷取的该第二位置的影像信号。

9.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该搬运模组包括两组多轴机械手臂，该多轴机械手臂前端具有吸盘，可将该多层电路板移动至该作业区上。

10.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该自动搬运装置更包括一承载座以及一摆放座，该承载座用以放置尚未钻靶的多层电路板；该摆放座用以放置钻靶作业完成后的多层电路板。

11.如权利要求1所述的应用于多层电路板钻靶机的自动搬运装置，其特征在于，该自动搬运装置更包括一停止单元，当该搬运模组动作中碰撞到人或者其他物体时，将立即停止。