[发明专利]用于机器人操作系统的数据采集方法及装置

权利要求书

1.一种用于机器人操作系统的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；

当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；

将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：

通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：

当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：

按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；

将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：

按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：

删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。

7.一种用于机器人操作系统的数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：

监测单元，用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；

更新数据获取单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；

存储单元，用于将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述监测单元包括：

监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新数据获取单元包括：

时间标签查询子单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述存储单元包括：

存储子单元，用于按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；

时间标签存储子单元，用于将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述时间标签存储子单元包括：

位置设定模块，用于按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述存储单元还包括：

数据删除子单元，用于删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。