[发明专利]用于机器人操作系统的数据采集方法及装置

说明书

本申请公开了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当数据存储区存在更新数据时，获取更新数据；将更新数据保存至对应信息采集器的数据缓存区。该实施方式提高了数据的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及信息存储技术领域，尤其涉及用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能模块、视觉计算模块、视频摄像头模块、雷达传感器模块、激光雷达模块和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。

然而，现有的无人驾驶车辆的数据处理还存在一些不足。现有的无人驾驶车辆的数据传输通常采用机器人操作系统，无人驾驶车辆的位置系统通过多种传感器获得无人驾驶车辆的位置坐标转换关系，但在对无人驾驶车辆进行控制时，根据位置坐标转换关系计算无人驾驶车辆的当前位置的过程复杂，且根据位置坐标转换关系得到的信息量有限且单一；并且，一旦位置信息得到的数据精度不高或有错误，则将导致无人驾驶车辆做出错误判断，对无人驾驶车辆的精确控制产生不利影响。

发明内容

本申请提供了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置，以解决背景技术中提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集方法，所述方法包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。

在一些实施例中，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。

在一些实施例中，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。

在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。

在一些实施例中，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。

在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。

第二方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集装置，所述装置包括：监测单元，用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；更新数据获取单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；存储单元，用于将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。

在一些实施例中，所述监测单元包括：监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。