[发明专利]一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置

说明书

本发明公开了一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置，包括左卡爪、推送机构基座、卡爪安装座、右卡爪、左开合半齿轮、右开合半齿轮和驱动半齿轮，所述推送机构基座上安装有链推送机构、延时轴机构、电动缸推送机构和控制盒，所述卡爪安装座和推送机构基座通过内六角螺栓固定连接，所述卡爪安装座两侧分别与左卡爪轴与右卡爪轴铰接。该带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置，使用链传动作为第一级的推送装置，可实现长距离的推送，即初步将棒料送入目标机器内，并且链在链轮处曲率的改变，可使推钩自动收入器械内，不影响物料的抓持，实现结构上的紧凑布置，可将物料向目标机器更深处推送，实现不同直径棒料的抓取输送任务。

技术领域

本发明涉及输送装置技术领域，具体为一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置。

背景技术

随着自动控制技术的发展，机械设备越来越朝着工作自动化，结构紧凑化发展，这两点是衡量所开发机械先进程度的重要指标之一。现代工厂中越来越引入工业机器人来代替人完成一定量的工作，但是在紧凑的空间内完成圆柱物料的抓取和不定位置推送，现有工业机器人还不具备此项功能。现在的圆柱物料输送系统往往都是圆柱物料的姿态变换由带有抓手的工业机器人来完成，而圆柱物料的输送则由另外一套在空间固定的推送机械来完成，这样分离的工作方式不仅效率低，器械占地面积大，不利于圆柱物料存储器械的布置，而且不能实现圆柱物料的不定位置上料，不能实现工厂期望机械紧凑布置，减小占地面积的目标，这在工业实践中存在很大的局限性。带有两级推送功能的物料抓取输送装置是综合结构体积最小，适合多种圆柱棒料抓持上料，可实现圆柱棒料不定角度上料，适合多种机器人安装的设计要求而设计出的一种新型的实现物料抓持及推送的机械装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有二级推送功能的圆柱物料抓持输送装置，包括左卡爪、推送机构基座、卡爪安装座、右卡爪、左开合半齿轮、右开合半齿轮和驱动半齿轮，所述推送机构基座上安装有链推送机构、延时轴机构、电动缸推送机构和控制盒，所述卡爪安装座和推送机构基座通过内六角螺栓固定连接，所述卡爪安装座两侧分别与左卡爪轴与右卡爪轴铰接；

所述链推送机构包括主动链轮轴、推送步进电机、主动链轮、推送链、从动链轮轴和从动链轮，所述主动链轮轴的一侧插在推送机构基座相应的孔上，所述主动链轮轴与主动链轮通过键连接，所述主动链轮轴连接推送步进电机一端的轴上安装深沟球轴承，所述主动链轮轴与推送步进电机的输出轴通过键连接，所述从动链轮轴的一侧插在推送机构基座相应的孔上，所述从动链轮轴与从动链轮通过键连接，所述推送链搭在主动链轮与从动链轮上，所述推送链的链节上铰接有推钩，所述推钩与推钩连杆铰接，所述推钩连杆的另一端与推送链的链节铰接，所述深沟球轴承安装在轴承座上，所述轴承座与推送机构基座通过螺钉固定连接，所述轴承座与透盖通过螺钉固定连接，所述透盖与深沟球轴承的内圈连接，所述推送步进电机安装在推送步进电机安装座上，所述推送步进电机安装座与推送机构基座通过螺钉固定连接；

所述延时轴机构包括延时轴主动轴、延时轴从动轴和传动盘，所述延时轴主动轴与从动链轮轴通过键连接，所述延时轴主动轴安装在轴座上，所述轴座通过螺钉与推送机构基座固定连接，所述延时轴主动轴与传动盘通过移动副连接，所述延时轴从动轴与传动盘通过螺纹副相连，所述延时轴从动轴的突出锥面嵌入延时轴主动轴的凹下锥面，所述延时轴从动轴的另一轴端插在推送机构基座相应的孔上；

所述电动缸推送机构包括电动缸前升降架、电动缸、电动缸后升降架，所述电动缸前升降架的一侧与延时轴主动轴铰接，所述电动缸前升降架的另一侧与延时轴从动轴通过键连接，所述电动缸前升降架的卡套轴与电动缸固定连接，所述电动缸后升降架的两侧分别铰接在推送机构基座上，所述电动缸后升降架与电动缸铰接；